科创中国

本发明公开了一种实现六轴抛光打磨机械臂离线编程的方法和装置，以为离线编程软件快速生成打磨程序用于复杂曲面的打磨。所述方法包括：在离线编程软件中标定六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置；生成打磨轨迹点；建立系统的三维模型并将三维模型进行格式转换；将已转换格式的三维模型导入离线编程软件以及将打磨轨迹点导入已转换格式的三维模型；根据六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置、打磨轨迹点以及已转换格式的三维模型，生成打磨程序。本发明专业用于抛光打磨简单实用，操作简单，稳定性高，即使工件的形状及其复杂都能够生成满足打磨要求的轨迹点，建模过程非常成熟，将建立的完整的系统模型转化为本系统自定义的格式文件。

一种实现六轴抛光打磨机械臂离线编程的方法，其特征在于，所述方法包括：在离线编程软件中标定六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置，所述打磨工具包括砂带机或布轮机；生成打磨轨迹点；建立由所述六轴抛光打磨机械臂与打磨工具构成的系统的三维模型并将所述三维模型进行格式转换；将所述已转换格式的三维模型导入离线编程软件以及将所述打磨轨迹点导入所述已转换格式的三维模型；根据所述六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置、打磨轨迹点以及所述已转换格式的三维模型，生成打磨程序。

随着科技的不断的发展，人力成本和生产成本在不断的提高，机器人技术得到了很大程度的发展，机械臂在焊接、搬运、喷漆、打磨等各种行业当中都得到了很多的应用。在打磨行业中，六轴抛光打磨机械臂在应用也相当广泛。对于一些形状规则复杂、曲面复杂等工件，如果通过单纯的机械臂在空间中标定位置，很难打磨出最终的效果，对于实际的生产时间是不允许。尤其是对于复杂的曲面，很难到达满意的效果。

[0003]为了解决上述问题，业界提出离线编程软件用于抛光打磨，通过算法能够生成打磨轨迹，并输出打磨程序。然而，现有技术提供的离线编程软件在机器人的运动学求解算法尚不成熟，在离线编程软件中的求解和实际机械臂的运动轨迹存在一定的差距。对于复杂曲面的打磨过程，无法很好地对曲面进行布点处理并拟合曲线和曲面。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

由于可以在离线编程软件中标定六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置，生成打磨轨迹点，并建立由六轴抛光打磨机械臂与打磨工具构成的系统的三维模型，在将三维模型进行格式转换后，导入离线编程软件以及将打磨轨迹点导入已转换格式的三维模型，从而生成六轴抛光打磨机械臂的打磨程序。因此，本发明实施例提供的方法和装置专业用于抛光打磨简单实用，操作简单，稳定性高；实用范围相当广泛，即使工件的形状及其复杂都能够生成满足打磨要求的轨迹点;建模过程非常成熟，利用目前主流的三维模型软件建立完整的系统模型，并将其转化为本系统自定义的格式文件。

技术合作

以上对本发明实施例所提供的六轴抛光打磨机械臂离线编程方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。