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本发明适用于机器人技术领域，提供了一种可容错扫地多机器人方法及系统，应用于包含多个扫地机器人的系统，所述方法包括：获取扫地剩余区域数量；判断是否有扫地机器人加入或者退出；在有扫地机器人加入或者退出时，调整每个扫地剩余区域中机器人的数量。本发明可以根据扫地机器人数量的变化，自动调整各扫地剩余区域中机器人的数量，以获得更好的打扫效果，提高打扫的效率。

一种扫地机器人数量调整方法，应用于包含多个扫地机器人的系统，其特征在于，所 述方法包括： 获取扫地剩余区域数量，其中，根据每个参与扫地的扫地机器人的扫地能力，为每个扫 地剩余区域分配一个或多个扫地机器人； 判断是否有扫地机器人加入或者退出； 在有扫地机器人加入时，获取加入前各扫地剩余区域中扫地机器人的数量，将第i个扫 地剩余区域记Sr1A1内的所有扫地机器人的扫地能力总和记为C1; 新加入的扫地机器人的扫地能力总和记为S

现有技术中存在一种可容错巡逻多机器人方法，该方法在机器人数量调整的过程 中只考虑重新调整巡逻区域面积，但巡逻和扫地不同，巡逻过的地方仍然需要重复巡逻，但 被任何一个机器人打扫过的地方则不需要再重复打扫，因此在扫地过程中剩余面积是在不 断变化的，可容错巡逻多机器人方法不适用于扫地。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

本实施例所述启动指令可以优选为:在监测到用户在系统触摸屏上的触摸动作为 两点触摸且滑动轨迹为纵向相对滑动后，判断两触摸点纵向相对滑动的位移是否同时大于 预设的第一阈值、所述两触摸点最终落点的距离差是否小于预设的第二阈值、且所述两触 摸点滑动的速度是否同时大于预设的第三阈值;或者在监测到所述触摸动作为两点触摸且 所述滑动轨迹为相反方向滑动后，判断两触摸点相反方向滑动的位移是否同时大于预设的 第一阈值、所述两触摸点最终落点的距离差是否大于预设的第四阈值、且所述两触摸点滑 动的速度是否同时大于预设的第三阈值，若是（即上述三个条件判断结果都为“是”），则判 定为所述启动指令;若否(上述三个条件的判断结果至少有一个为“否”），则不执行，结束当 前操作。

技术合作

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定 本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在 不脱离本发明构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当 视为属于本发明由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。