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本发明涉及一种基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统，包括无障碍导航飞艇、飞艇无线通信模块、摄像系统和视频地图服务器，所述飞艇无线通信模块和摄像系统设置于无障碍导航飞艇上，所述摄像系统通过飞艇无线通信模块与视频地图服务器连接，所述摄像系统用于拍摄飞艇的飞行视频数据，记录飞艇的时间及空间信息，并通过飞艇无线通信模块将拍摄的视频数据和时间及空间信息发送至视频地图服务器；所述视频地图服务器用于根据视频数据与时空坐标信息自动绘制视频地图。本发明通过在旋翼飞艇上安装摄像系统进行室内(外)立体空间视频采集并形成视频地图，替代无人机摄像，具有安全、稳定、持续、高质量、自动控制等优点。

一种基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统，包括无障碍导航飞艇，其特征在于，还包括飞艇无线通信模块、摄像系统和视频地图服务器，所述飞艇无线通信模块和摄像系统设置于无障碍导航飞艇上，所述摄像系统通过飞艇无线通信模块与视频地图服务器连接，所述摄像系统用于拍摄飞艇的飞行视频数据，记录飞艇的时间及空间信息，并通过飞艇无线通信模块将拍摄的视频数据和时间及空间信息发送至视频地图服务器；所述视频地图服务器用于根据视频数据与时空坐标信息自动绘制视频地图。

飞艇作为一种被广泛使用的航空器，具有空中悬浮能力，而且操作驾驶简单方便， 能够在低空低速飞行，安全性能较好，对起落的场地要求不高，运营成本也比较低，且易于 维护保养。

[0003] 现有的通过飞艇拍摄的视频数据无空间位置信息，无法利用飞艇拍摄的视频数据 制作视频地图。本发明提供了一种基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统，旨在至少在一定程 度上解决现有技术中的上述问题。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

 本发明实施例的基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统通过定位导航系统动 态获取无障碍导航飞艇的位置信息，并根据位置信息、控制点坐标及规划线路进行室内 (外)三维导航，实现人工控制+地图导航相结合的三维、智能、无障碍飞行;通过增加碰撞感 应、超声波发射感应模块，在飞行过程中自动侦测及避让障碍物，或在发生碰撞后自动调整 飞行路线，从而有效避免坠落、中断及损坏，实现了自主智能，使无障碍导航飞艇能够克服 外部约束，在室内（外)开展无障碍、定点、定向、基于规划线路的三维自动导航飞行，在此基 础上通过在旋翼飞艇上安装摄像系统进行室内（外)立体空间视频采集并形成视频地图，替 代无人机摄像，具有安全、稳定、持续、高质量、自动控制等优点。

技术合作

本发明实施例的基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统通过定位导航系统动 态获取无障碍导航飞艇的位置信息，并根据位置信息、控制点坐标及规划线路进行室内 (外)三维导航，实现人工控制+地图导航相结合的三维、智能、无障碍飞行;通过增加碰撞感 应、超声波发射感应模块，在飞行过程中自动侦测及避让障碍物，或在发生碰撞后自动调整 飞行路线，从而有效避免坠落、中断及损坏，实现了自主智能，使无障碍导航飞艇能够克服 外部约束，在室内（外)开展无障碍、定点、定向、基于规划线路的三维自动导航飞行，在此基 础上通过在旋翼飞艇上安装摄像系统进行室内（外)立体空间视频采集并形成视频地图，替 代无人机摄像，具有安全、稳定、持续、高质量、自动控制等优点。

[0045]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。