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本发明公开了一种多透明物体环境下的室内稠密点云快速SLAM方法及系统，其中，该方法包括：采集RGB图片进行处理得到帧；进行ORB特征点采集获得关键点坐标；对前后帧进行特征点匹配并求解最优位姿,当前帧Frame为关键帧时送入识别线程，使用YoloV4‑tiny判断是否有透明物体，若有则送入DZ‑SD‑DIV模块中提取主体轮廓，并进行聚类得到体素深度信息；同时将关键帧输入精细轮廓提取模块中提取轮廓，将轮廓输入GNN‑SVO神经网络中输出预测深度信息；将两种信息进行深度信息融合，再将融合后的关键帧传入建图线程。该方法在多透明物体或者多黑色物体的环境下，快速实时进行同步定位与稠密建图。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2具体包括：步骤S201,根据所述帧Frame中的RGB图片生成图像金字塔；步骤S202,利用FAST特征点提取策略提取所述图像金字塔的关键点；步骤S203,计算所述关键点的质心角度，并对所述质心角度进行变换得到关键点坐标。 进一步地，在本发明的一个实施例中，所述跟踪策略包括：恒速模型跟踪、参考帧跟踪和重定位跟踪，其中，所述恒速模型跟踪的优先级最高，所述参考帧跟踪优先级第二，当前两种跟踪策略失败时，使用所述重定位跟踪。 进一步地，在本发明的一个实施例中，所述恒速模型跟踪的具体处理过程为：当每个帧完成当前帧的位姿跟踪后，计算当前一帧的速度；当下一时刻的帧传入时，则使用上一时刻的帧的速度初始化当前一帧的位姿；进行非线性优化，最小重投影误差求解所述最优位姿，再剔除优化后的匹配点中的外点。

双微体（DMs）作为基因扩增的细胞遗传学标志物，常与恶性肿瘤的演进密切相关。丝裂原活化蛋白激酶（MAPK）信号转导通路在人类恶性肿瘤中经常出现异常调控，与染色体基因组不稳定性密切相关。为明确MAPK通路激活与双微体形成的相关性，本研究从MAPK通路中ERK1/2、JNK和p38这3条主要的并行通路入手，利用含有双微体的肿瘤细胞作为研究平台，通过抑制剂和RNAi技术检测MAPK通路中蛋白激酶对肿瘤细胞双微体形成、携带癌基因的扩增及对肿瘤细胞生物学功能的影响。研究发现ERK1/2在多种肿瘤细胞中处于持续激活状态时，MAPK-ERK1/2通路中蛋白激酶活性被抑制后，肿瘤细胞双微体数目减少、双微体携带基因扩增拷贝数降低、双微体以微核形式排出细胞外，并且细胞生长速度减慢、细胞侵袭能力降低；而MAPK-JNK和p38通路对肿瘤细胞中双微体没有影响。由此说明MAPK-ERK1/2通路中蛋白激酶活性与肿瘤细胞双微体稳定维持和基因扩增密切相关。通过减少双微体数目，控制肿瘤细胞演进，针对双微体的靶向性治疗可能会成为一种新的肿瘤治疗策略。 经过课题组的努力完成了研究计划，研究发现“MAPK-ERK1/2信号通路抑制剂在制备去除或抑制肿瘤细胞中双微体药物中的应用”已经获得国家发明专利1项，发表文章9篇，包括SCI收录文章2篇，国家核心期刊文章5篇，会议论文2篇。同时，通过研究培养有4名遗

黑龙江大学（Heilongjiang University），位于黑龙江省哈尔滨市，是黑龙江省人民政府和中华人民共和国教育部、国家国防科技工业局共建的省属综合性大学，黑龙江省“双一流”建设国内一流大学A类高校，入选国家卓越法律人才教育培养计划、中西部高校基础能力建设工程、特色重点学科项目、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、全国深化创新创业教育改革示范高校、教育部来华留学示范基地，是世界翻译教育联盟、中俄新闻教育高校联盟、中俄综合性大学联盟、上海合作组织大学、“一带一路”智库合作联盟成员单位。

HSB相变调温复合材料与膨胀玻化微珠保温砂浆技术研究是将研制的相变调温砂浆与外保温用玻化微珠保温砂浆组成新的复合保温体系用于节能建筑中，实现节能65%的目标。 项目的基本点在于采用“內蓄外保”的新方法，开辟建筑节能技术的新途径。研制适用于严寒地区应用的相变储能调温砂浆，通过内外结合形式从体系上全面解决节能和安全防火的问题。 一、相变调温复合砂浆的主要性能 1、加水后拌合物的分层度≤20mm。 2、放射性 天然放射性核素镭—266、钍—232、钾—40的放射性比活度应同时满足IRa≤1.0和Ir≤1.0。 3、硬化后的物理力学性能：抗压强度≥0.70MPa、线收缩率≤0.30%、压剪粘度强度≥50kPa、燃烧性能级别A2级。 4、热学性能：相变温度为18℃~30℃、相变潜热为H≥20KJ/kg、耐温变性能为无渗透。 二、膨胀玻化微珠保温砂浆的主要性能： 1、干密度≤300kg/m3； 2、抗压强度≥0.50MPa； 3、线性收缩率≤0.30%； 4、压剪粘度强度≥50kPa； 5、软化系数≥0.50； 6、导热系数≤0.065W/(m·K)； 7、抗冻性（—30℃，30次冻融循环）强度损失率≤25%、质量损失率≤5%。

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。