科创中国

随着工业及技术的不断发展，绳驱机器人已经逐渐应用于空间探测、核电维修、紧急救援、医疗和航空航天等领域中，其中绳索的控制方式及驱动精度对机器人的应用场景和使用性能尤为重要

目前，绳索驱动装置主要依赖电机输出轴的正反转对绳索进行控制，绳索随机缠绕于绞盘上，绳索收放时易晃动，由于绳索缠绕直径的不同以及绳索之间的相互干扰，降低了电机对绳索的控制精度。

抗结核新药贝达喹啉以其独特的骨架结构与全新的作用靶点，引起了国内外学者的广泛关注。报告人在前期研究中，以贝达喹啉为先导物，设计合成一系列贝达喹啉的类似物，并对其进行抗结核活性的筛选，发现1个抗结核活性较好的化合物yd-a-02（MIC=0.010mg/mL），与阳性药利福平（MIC=0.010mg/mL）的抗结核活性相仿。本研究在此基础上，申请人调研大量的相关文献，总结贝达喹啉类似物能够发挥抗结核活性的优势结构骨架，设计一系列未见文献报道的新化合物，并通过分子对接技术对活性进行预判，初步判断新设计的部分化合物具有优于申请人前期合成化合物的潜质。以3-苯丙酰氯、取代香豆素、L-氨基酸为起始原料，经Vilsmeier-Haack环合反应、Williamson醚化等反应合成目标化合物，化合物的结构通过IR和1H-NMR确证，部分化合物的立体结构经13C-NMR、MS、量子化学计算方法和X-射线单晶衍射确证。以探索发现新的具有前景的先导化合物，为开发新型抗结核药物提供新的结构模型。

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种绳索收放装置，能够提高绳索收放精度

该项目属于广播电视发射台工程技术改造领域，主要内容包括: 1、立项背景 904台省台621高末输出至发射天线之间的馈电线原来均采用传统的同轴式非对称笼形馈线，结构简单，架设方便，成本较低，运行工作50多年。但是随着时间推移，严酷的野外环境致使笼线多次出现断裂现象，高频绝缘支架垮塌、绝缘馈杆倾斜，笼线松散变形，芯皮搭接，不但经常造成停播事故,而且对馈线周围的人、畜安全也造成一定威胁。随着904台发射频率的增加，高频环境的复杂化以及高频地网的损坏，导致电磁损耗大，对本频率和其他频率的电气线路及电子设备造成严重干扰影响，严重影响播出质量。馈线升级是解决这一致命缺陷迫在眉睫的重要一环。 2、馈管的选择 通过调研，美国安德鲁公司的HJ11- 504英寸同轴电缆，额定峰值功率为1100kW；内导体直径为39.4mm，能承受123A以上的电流；DC 击穿电压为21000V， 护套火花试验电压为10000VRMS。我台100Kw,621KHz,493m馈线对物理、电气、频率等运行参数指标均符合同轴电缆HJ11- 50 要求。完全符合并完全能满足100kW以上发射机的工作要求。为目前621频率100KW将来更大功率实现奠定了扩展基础。另外，国内目前没有合适产品，安德鲁作为全球著名电子通信制造商，在馈线制造上具有成熟且先进的技术，。 3、改造的主要内容 包括地沟的挖掘，沟内填充物的要求，馈

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。