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空间非合作目标包络式抓捕是一种抓捕可靠性非常高的方法，该方法的抓捕示意过程如图1所示。这种方法不需要合作接口以及一些可供抓捕的突出特征，其抓捕普适性也非常高。由于这种特性，包络式抓捕的可抓捕区域较大，因此在抓捕之前需要选择一组抓取效果较好的接触点。通常一组抓取接触点需要具有如下特征：所形成的抓捕结构能够抵御来自各个方向上的干扰力以及干扰力矩，同时接触点在目标表面具有广泛的分布，来使抵御干扰所需的平均接触力尽量小。

目前的抓取效果衡量算法主要针对地面目标，使用机器人灵巧手对目标进行指尖抓捕(弱抓捕)。而空间非合作目标包络式抓捕与机器人灵巧手的指尖抓捕的区别主要在于抓捕点分布的问题。包络式抓捕具有一个基座接触点和多个机械臂接触点，其机械臂接触点的个数与机械臂个数相同。基座接触点与机械臂接触点分布在目标的两端，这产生了一个机械臂接触点分布的约束。传统算法的接触点衡量算法不适用这种约束。在使用传统衡量算法进行优化时,优化结果将会出现机械臂接触点太过靠近质心平面的情况。其靠近质心平面的程度与机械臂接触点个数有关，机械臂接触点个数越多，接触点越靠近质心平面，

应用FloTrac/Vigileo心排量监测观察该检测系统在心功能不全患者中的应用效果和围手术期安全性。选取一定数量的术前评估为心功能不全患者，分别应用无创生命体征检测和应用FloTrac/Vigileo心排量监测进行术中和术后心功能监测，通过相关数据的比较，寻找一种对该类患者最安全、有效的麻醉中稳定循环的管理方法。 目前指导目标导向液体治疗的主要监测方法为有创动脉血压（IBP）、中心静脉压(CVP)和肺动脉楔压（PAWP），FloTrac/Vigileo心排量监测是继肺动脉导管之后出现的一种依据动脉压力波形技术监测心输出量的系统，该系统通过SVV和CI监测下指导的目标导向液体治疗是通过实时、动态、敏感的容量监测指标，及时准确的反映患者循环系统内的容量状态，对患者采取积极的，有效的，有针对性的个体化治疗，并且与中心静脉压（CVP）和肺动脉楔压(PAWP)监测相比较，具有微创、简单、快捷和安全等特性，是血流动力学监测的发展趋势 目前FloTrac/Vigileo心排量监测指导下的目标导向液体治疗方法为当SVV﹥13时，快速冲击液体250ml,观察SVV变化，决定是否进行再次冲击。心功能不全患者因液体冲击治疗的安全范围相对较小，上诉方法对心功能不全患者存在安全隐患，容易导致容量负荷过重，矫枉过正，引起急性心功能衰竭，从而引发围手术期多种并发症。因而探索和制定该系统指导下针对心功能不

本发明目的是为了解决优化接触点在机械臂接触一侧分布不够广泛，抵御干扰能力较差的问题，提供了空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法。

1.任务来源：齐齐哈尔市科技局计划，项目编号：CSFGG-2021289 2.应用领域及技术原理： 本研究采用全瓷冠和***高嵌体对根管治疗后的年轻恒磨牙进行修复，随后对其进行随访，观察指标如下：修复体边缘适应性和完整性，边缘是否变色，修复体颜色是否匹配（前牙），有无继发龋发生，修复体表面是否磨耗和折裂等。通过对照组和研究组两组数据，进行统计分析，得出结论。在得到确切疗效后，就可以考虑在临床中推广，为临床修复治疗提供更有效的方案选择，使治疗的过程更加多样化，可以"因病制宜"。 3.性能指标： （1）、研究对象 将我院收治的 160 例后牙严重牙体缺损患者按治疗方式的不同分为全瓷冠组和全瓷高嵌体组，各 80 例。 （2）、治疗方法 a临床问诊是否有自发疼痛，咬合痛等临床症状和体征。 b患者首先经过x线，查看根管三维充填是否到位，瘘道是否愈合，是否有叩痛，牙体组织是否有劈裂。 c手术方法 全瓷高嵌体组行全瓷高嵌体修复，全瓷冠组行全瓷冠修复。 （3）.治疗结果 修复完成即刻，对两组的修复效果满意度进行评价，评价标准：非常满意为修复体表面光滑，边缘未见缝隙，与邻牙、牙周协调；满意为修复体虽有粗糙，但可打磨改善，边缘粗糙，但无需修补，颜色与邻牙略有不符；不满意为 修复体边缘粗糙，不能修复改善，牙周组织破坏，颜色与邻牙相差过大。修复体不良事件。 4.与国内外同类

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。