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本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于地球坐标系和右群状态误差定义的SINS/USBL组合导航方法。本发明利用地球坐标系下的机械编排，使得导航系统具备无切换全球导航能力；利用李群理论定义新的误差并推导相应的误差模型，使得在较大的初始失准角的情况下，采用线性模型和线性滤波器就可以对大初始导航误差进行准确估计，并且在任意载体机动条件下都可以保证姿态误差、速度误差和位置误差的可观测性。本发明通过建立虚拟观测方程来解决在大初始失准角条件下，由于USBL的数据更新频率低而导致的严重降低收敛速度及估计精度的问题。

本发明利用地球坐标系下的机械编排，使得导航系统具备无切换全球导航能力；利用李群理论定义新的误差并推导相应的误差模型，使得在较大的初始失准角的情况下，采用线性模型和线性滤波器就可以对大初始导航误差进行准确估计，并且在任意载体机动条件下都可以保证姿态误差、速度误差和位置误差的可观测性。本发明通过建立虚拟观测方程来解决在大初始失准角条件下，由于USBL的数据更新频率低而导致的严重降低收敛速度及估计精度的问题。

解决普通测试方法在检测固化程度是需破坏性取样，测试时间长的问题及用传统固化工艺忽略树脂实际固化过程中所受干扰，很难实现在固化过程中调整产品工艺参数等问题。 本项目通过引入kaiser窗频谱校正测量介质损耗的方法对热固树脂固化过程中介电性能变化的实时监测，通过其变化呈现的规律对固化过程进行实时分析、预测及判断，监测并控制整个固化过程中的工艺参数，基于kaiser窗的频谱校正方法可以克服谐波干扰、基波频率波动及白噪声对测量的影响，其设计灵活，可用于离线测量和在线测量。

学院现有学生近2000人，其中本科生1000余人，硕士研究生500余人，博士研究生近300人，留学生30余人。拥有教职工157人，专任教师141人。其中，正高级专业技术职务42人，副高级专业技术职务50人。具有博士学位教师119人，占专任教师总数的84%。现有博士生导师74人，硕士生导师141人。学院拥有国家级人才、享受国务院特殊津贴专家、教育部“新世纪优秀人才”，“龙江学者”特聘教授，黑龙江省杰出青年基金获得者、省级领军人才梯队带头人等国家及省部级人才10余人。

本标准经过查询、收集榛蘑技术资料、相关标准、样品并检验，根据搜集的国际国内外先进的相关标准，通过比对和分析，结合我国现状及样品检验结果，起草标准。本标准规定了榛蘑的要求、实验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。适用于森林环境下生长的榛蘑，经人工采集，去杂处理、自然晾晒的榛蘑产品。编写过程遵循全面、科学、合理可行的原则，力求标准文本结构清楚、准确、相互协调，易于理解。与生产实践相结合做到技术先进、经济合理又具有适用性和可操作性。

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。