科创中国

基于改进RRT算法的AUV路径规划方法，具体涉及一种基于改进RRT算法的近海巡检型自主水下航行器AUV路径规划方法，为解决自主水下航行器在近海复杂环境中采用RRT算法进行路径规划时，存在搜索盲目性、收敛速度慢以及计算开销大的问题，它包括初始化各参数,设置自主水下航行器的起点，终点；根据设置的起点，终点建立采样空间，在采样空间中获得一个采样点；根据采样点利用自适应采样策略在地图空间中得到新采样点；在随机树空间内计算所有节点与新采样点的距离，得到距离新采样点最近的点，将点朝向新采样点的矢量方向作为拓展方向，结合初始化的拓展步长对随机树进行拓展。属于路径规划领域。

本发明先初始化自适应比例因子、随机树空间、拓展步长、自主水下航行器的地图空间,并设置自主水下航行器的起点，终点；根据设置的起点，终点建立采样空间，在采样空间中获取一个采样点；根据采样点利用自适应采样策略在地图空间中得到新采样点；在随机树空间内计算所有节点与新采样点的距离，得到距离新采样点最近的点，将所述点朝向新采样点的矢量方向作为拓展方向，结合初始化的拓展步长对随机树进行拓展，若拓展成功，对成功总次数和失败总次数进行处理，判断拓展节点是否为终点，若拓展的节点不是终点，更新自适应比例因子，重复执行获取采样点及上述操作；否则，完成路径规划；若拓展失败，则利用转向策略再次进行拓展，如果拓展依旧失败，再使用采样点重选策略重新进行拓展，若此次拓展成功，则执行拓展成功步骤，否则，放弃此次拓展，更新自适应比例因子，重复执行获取采样点及上述操作，直至得到路径。

该研究针对PTA术后再狭窄率高的问题寻求一种介入治疗基础下的有效降低再狭窄率的方法，这种方法也是未来医学的发展方向，目前PTA技术成熟，国内外为探寻到一种或多种药物应用于PTA术中，以降低再狭窄率已研究多年，目前最长应用的药物为紫杉醇，然而研究发现，紫杉醇不仅抑制血管平滑肌细胞的增殖，也抑制血管内皮细胞的增殖，该药物亦不是临床上理想的药物。从该团队以往的研究成果可以看出，该团队研究PTA术后再狭窄已有18年的时间，并循序渐进的对该技术的治疗方法、治疗效果、安全剂量、血管并发症等方面进行了逐步的、系列的研究，为进一步的研究奠定了深厚的基础。 在以往研究的基础上，该研究首次采用靶向αvβ3的载有 10058-F4 药物的液态氟碳纳米粒子检测纳米粒子的基本性质，通过 CCK-8 法验证纳米粒子载药后是否仍具有抑制细胞增殖的作用，通过共聚焦激光显微镜验证纳米粒子的靶向性。以弥补以往疗效观察仅以血管内径大小变化为依据的不足，也为该治疗方法的有效性提供全新的、可靠的及更有说服力的依据。

学院现有学生近2000人，其中本科生1000余人，硕士研究生500余人，博士研究生近300人，留学生30余人。拥有教职工157人，专任教师141人。其中，正高级专业技术职务42人，副高级专业技术职务50人。具有博士学位教师119人，占专任教师总数的84%。现有博士生导师74人，硕士生导师141人。学院拥有国家级人才、享受国务院特殊津贴专家、教育部“新世纪优秀人才”，“龙江学者”特聘教授，黑龙江省杰出青年基金获得者、省级领军人才梯队带头人等国家及省部级人才10余人。

本项目属于高性能船舶新船型与水动力性能领域，旨在获得具有高速低阻三体滑行艇艇型，针对给定的船体尺度，在保证总体布置与结构设计的前提下，建立初步型线模型，对比模型试验，采用回归分析等数学手段对船体尺度进行优化，在此基础上应用CFD方法分别对裸船体型线、局部船体型线和附体型线进行精细优化，最后通过模型试验对船型进行验证，最终得到阻力最优的三体滑行艇型线。该三体滑行艇艇型在试验中表现出良好的快速性能及稳定性，最高航速可达体积傅汝德数7左右，换算成实船的航速则可达70节以上，这一纪录与可国外同类型船型相持，并远高于国内现有的其他艇型；而在高航速时阻升比最大不超过0.25，这一阻力性能也要远超过其他同尺寸滑行艇；并且在各排水量和重心的工况下，均表现出相当出色的阻力性能，其载重量较国外同型艇有大幅的增加，并且还有提升的空间，因此该艇型具有更为广泛的应用价值。

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。