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本发明公开一种水面无人艇集群巡逻任务分配方法。USV集群接收巡逻任务点；求解所有目标点的中心点；求取出发点T0与所有巡逻点Ti的连线夹角θi；根据角度均分的规则，将目标点按照USV的数量进行均分分组；通过改进遗传算法求解TSP的方式，进行迭代求解；得到每艘USV求解n组任务目标的解决方案，通过投票竞优的方式选出最优方案，作为集群初始巡逻方案；每艘USV巡航过程中，通过计算自身下个目标点的航行成本，轮询周边USV的航行成本，若出现临近USV航行成本低于自身成本的情况，则将该目标点的任务交易给成本低的一方，自身重新规划剩余任务路线；即通过上述方法完成航行路径的二次优化，所有USV均按此方法轮询其它艇，直到所有巡逻任务完成。用以解决很难在短时间通过线性规划等精确计算方式得到任务分配的最优方法的问题。

本发明可以在秒级时间内，解决十余艘USV的千余个巡逻点量级的任务分配规划任务。 由于本发明的任务分配过程是并行的，USV节点个数的增加不会提高系统的复杂度，不会损耗系统的实时性，并且会减少任务规划所需时间。 本发明是分布式运行的，系统鲁棒性好，抵抗故障节点能力强，任务节点可以随意加入和退出。适合大规模集群巡逻任务中应用。

课题来源与背景 睾丸支持细胞是曲细精管中唯一的体细胞，对雄性动物的精子发生和发育有至关重要的作用，本课题组近些年一直以睾丸支持细胞为主要研究对象，有一定的理论基础。近些年来我们研究发现FSH可以对睾丸支持细胞的增殖和分化起到一定的调控作用，取得了一些前期结果，故我们申请黑龙江省自然科学基金来进行后续的深入研究。 研究目的与意义 睾丸支持细胞（sertoli cells，SC）位于睾丸曲细精管中，为精子生长发育提供微环境。一个成熟SC只能支持有限数量的生精细胞成熟，所以调控SC增殖以增加其成熟数量可确定该特定动物的成年精子产量，睾丸支持细胞其数量决定了成年动物睾丸的生精能力，而在实际生产中，最大限度地提高精子产量是培育物种的一个重要的先决事项，具有显著的经济学影响。 支持细胞的功能主要受促卵泡素(follicle stimulating hormone,FSH)的调节，研究 FSH 对犊牛睾丸支持细胞增殖的调节机制不仅能为人工调控支持细胞增殖奠定基础，而且对提高雄性动物的生殖能力也具有十分重要的意义。细胞周期中必需的CDC25基因所表达的蛋白质为CDC25磷酸酶，它是细胞周期调控蛋白，在正常的细胞周期中具有重要的作用。哺乳动物至少有 3 种CDC25同源物，分别为CDC25A，CDC25B 和CDC25C.目前已知, CDC25A是细胞完成G1/S转换必须的，而后两者均参与细

学院现有学生近2000人，其中本科生1000余人，硕士研究生500余人，博士研究生近300人，留学生30余人。拥有教职工157人，专任教师141人。其中，正高级专业技术职务42人，副高级专业技术职务50人。具有博士学位教师119人，占专任教师总数的84%。现有博士生导师74人，硕士生导师141人。学院拥有国家级人才、享受国务院特殊津贴专家、教育部“新世纪优秀人才”，“龙江学者”特聘教授，黑龙江省杰出青年基金获得者、省级领军人才梯队带头人等国家及省部级人才10余人。

黑龙江省化工研究院承担的哈尔滨市科技局重大攻关项目《HPS新型生态修复材料制备》已通过市科技局组织的专家鉴定。该项目通过双螺杆挤出机进行改性，通过添加用化学辐射方法制造的低分子量的三元乙烯丙烯共聚物、自行制备的抗氧剂、耐生物腐蚀剂等；合金相容剂的选择：极性分子单元含量对界面相互作用的影响，使合金树脂熔点峰值降低，确保拉丝成型的工艺技术要求，同时合金树脂在分子表征上体现出分子界面模糊，分子链相互渗透缠绕，聚合物相域缩小的特性。具有较强的创新性；采用增加2~3区侧喂料形式的共混挤出工艺。使材料性能均达到了预期的技术指标，已申请发明专利3项。制备的HPS新型生态修复材料配方和工艺合理、先进。研制的HPS新型生态修复材料主要性能指标达到了国内先进水平。 表：新型生态修复材料的技术指标 测定项目 指标 拉伸强度，MPa ≥ 24 热老化（150℃，1000小时加速老化）拉伸强度保持率，% ≥ 80 光老化（紫外光照射，1000小时加速老化）拉伸强度保持率，% ≥ 80 环境性能（60℃，湿度50%，1000小时）拉伸强度保持率，% ≥ 85

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。