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本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法。本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。

本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，提供一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。

ANCA是一种以中性粒细胞和单核细胞胞浆成分为靶抗原的自身抗体。目前已有十余种中性粒细胞胞浆成分被证实为ANCA的靶抗原。ANCA有多种检测方法，经典的IIF因其敏感性高、可半定量被认为是检测ANCA的参考方法。我们选用的IIF试剂盒，由于固定了四种基质，不仅可以区分pANCA和cANCA,而且可以去除ANA的影响。但是由于IIF测定的是总ANCA，不能区分靶抗原，所以需要确认实验作为补充。我们所选用的确认实验方法为欧盟印迹法，该方法的膜条上不仅包被了MPO和PR3，还包括了GBM。 本实验正常对照组的20份血清均为阴性，说明在正常人体内不含有ANCA。本实验所测的192例患标本中有18例阳性，全部为pANCA,其中有6例肾脏疾病患者中有5例MPO阳性，GBM阳性1例。经过我们跟踪调查，本文6例ANCA相关肾炎患者均以尿毒症入院，经激素治疗后，临床症状均有所改善，1例肾功能完全恢复正常，且ANCA转阴。文献报导，抗MPO抗体阳性高度提示坏死血管炎或特发原发性新月体型肾小球肾炎，对诊断原发性小血管炎的特异性达到99%。抗肾小球基底膜（ＧＢＭ）抗体相关疾病是一组自身免疫性疾病，预后较差，既往误漏诊较多。该病的致病因素为血清存在抗ＧＢＭ抗体。由于肺和肾小球的基底膜具有共同的抗原，因此主要的受累脏器是肺和肾脏。肾脏受累多为新月体性肾炎，肾功能损害进展迅速；少数为轻度系膜增生性肾炎

学院现有学生近2000人，其中本科生1000余人，硕士研究生500余人，博士研究生近300人，留学生30余人。拥有教职工157人，专任教师141人。其中，正高级专业技术职务42人，副高级专业技术职务50人。具有博士学位教师119人，占专任教师总数的84%。现有博士生导师74人，硕士生导师141人。学院拥有国家级人才、享受国务院特殊津贴专家、教育部“新世纪优秀人才”，“龙江学者”特聘教授，黑龙江省杰出青年基金获得者、省级领军人才梯队带头人等国家及省部级人才10余人。

2014年12月，哈电动装公司与中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所签订了FL-62风洞主驱动压缩机系统电机技术协议和产品供货合同，成为国内首家FL-62风洞主驱动压缩机系统用电机--80MW卧式凸极变频调速同步电动机的供货单位。依托此次产品的供货需求，确定了研制FL-62风洞主驱动压缩机系统用电机--80MW卧式凸极变频调速同步电动机的项目。 FL-62风洞是我国航空工业发展至关重要的基础性、战略性设施，是支撑我国先进飞行器研制的骨干型风洞，也是促进国民经济发展和国防科技创新的"国之重器"。FL-62风洞作为国际上最先进的大型连续式跨声速风洞之一，它的建成实现了我国大尺寸风洞从暂冲式向连续式的跨越。该风洞的流场品质、试验数据质量、试验效率指标均处于国际先进行列。动力系统的主压缩机、电机、及变频器均为填补国内空白的首台套设备，系统复杂、研制难度大，多项技术填补了国内空白。 FL-62风洞主驱动压缩机系统电机的研制成功，标志着哈电动装公司在卧式、大功率、高转速凸极变频调速同步电动机的设计制造领域达到了国内领先、国际先进水平，提高了相关产品的市场竞争力。对提高我国风洞试验的能力和水平具有十分重要的战略意义，同时将带来巨大的经济和社会效益。

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。