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本发明适用于医疗器械领域，提供了一种手术机器人及其状态监测方法，该方法包括：通过安装在手术机器人的进给单元上的传感器获取进给单元的受力信号和进给单元的深度信息；根据所述获取的深度信息，在预设进给路径的深度信息与受力信号对应表中，查找所述获取的深度信息所对应的受力信号；判断所述获取的受力信号与所述查找的受力信号是否相同；如果不同，则发送异常处理指令。本发明能够在操作的深度或者受力信号与规划的不相符时，第一时间发送异常指令，可以更为及时有效的处理异常情况，其处理过程可自动完成，不需要依赖工作人员经验操作，可提高操作的精确性，减少误差，从而提高了手术的安全性和成功率。

一种手术机器人的状态监测方法，其特征在于，所述方法包括：通过安装在手术机器人的进给单元上的传感器获取进给单元的受力信号和进给单元的深度信息；根据所述获取的深度信息或受力信号，在预设进给路径的深度信息与受力信号对应表中，查找所述获取的深度信息所对应的受力信号或查找所述获取的受力信号所对应的深度信息；判断所述获取的受力信号与所述查找的受力信号是否相同，或者判断所述获取的深度信息与所述查找的深度信息是否相同；如果不同，则发送异常处理指令。

近年来，手术机器人已成为医学和机器人领域交叉学科的研究热点，利用手术机器人的高精度、高稳定性、灵活性好、可控性强以及不怕辐射和感染的特点来完成手术操作，改变了医生仅凭主观判断和手术经验来完成手术操作的状况，能够减小人为因素引起的手术误差，提尚手术的成功率。

在众多医疗手术中，常常会涉及到骨科的一些手术操作，脊柱外科手术作为骨科的一个分支，因其部位的特殊性被认为是高风险外科手术之一，它涵盖了脊柱外伤、退行性变、脊柱畸形、肿瘤等病种，所涉及的手术包括椎弓根螺钉内固定术、神经减压术、植骨融合术和人工间盘置换术等。由于脊柱是脊髓、神经根走行的通道，尤其是在颈部寰枢椎手术中，因紧邻重要的呼吸和循环中枢，稍有不慎就会造成脊髓或延髓的损伤。因此，在此类手术中对设备的要求非常高。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

在本发明中，通过获取手术机器人的进给单元上的受力信号和深度信息，并通过获取的深度信息在预设的路径的深度信息与受力信号对应表中查找其对应的受力信号，并比较获取的受力信号与查找的受力信号是否相符，如果不相符则发送异常处理指令处理所述异常，或者通过获取的受力信号在预设的路径的深度信息与受力信号对应表中查找其对应的深度信息，并比较获取的深度信息与查找的深度信息是否相符，如果不相符则发送异常处理指令处理所述异常。本发明实施例能够在操作的深度或者受力信号与规划的不相符时，第一时间发送异常指令，可以更为及时有效的处理异常情况，其处理过程可自动完成，不需要依赖工作人员经验操作，可提高操作的精确性，减少误差，从而提高了手术的安全性和成功率。

技术合作

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。