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本发明适用于自动控制领域，提供了一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置，该方法包括：获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作，使得手术机器人根据所述待磨削网格单元进行磨削操作，不会致使待磨削对象出现磨穿现象，提高磨削的精确和安全性。

一种用于手术磨削的机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；三维点云模型生成单元，用于根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；磨削截面生成单元，用于根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；记录单元，用于在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；标记单元，用于当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；磨削单元，用于根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作。

近年来骨科手术机器人已成为骨科医学和机器人领域交叉学科的研究热点。各种用途的骨科手术机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。相比于医生手工操作，机器人在某些方面具有极大的优势。机器人高精确的定位可以改善过去医生单凭主观判断和手术经验来完成手术操作的状况。机器人代替医生进行手术可以避免外科医生长时间手术操作而带来的疲劳，以及可能造成医生手臂颤动。而且机器人还具有稳定高性、不怕辐射和感染等特点。正由于机器人的上述优点，针对不同手术的医疗机器人的控制方法和控制设备也应运而生。使用高精度的脊柱手术机器人系统进行脊椎磨削操作可以有效地避免因医生操作疲劳而造成手术失败，从而提高手术的精度和降低手术风险。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

在本发明，通过获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息，根据所述多个视图的CT图像生成三维点云模型，根据所述磨削位置信息生成在所述三维点云模型中的磨削截面，在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格中包含的点的个数，根据所述磨削截面中点的数目查找待磨削网格单元，从而使得手术机器人根据所述待磨削网格单元进行磨削操作，不会致使待磨削对象出现磨穿现象，提高磨削的精确和安全性。

技术合作

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。