科创中国

本发明涉及一种基于动态变策略informed‑RRT*的无人车路径规划方法。所述方法包括：首先，利用地图信息膨胀技术对障碍物进行膨胀，初始化地图信息，根据动态步长策略和变策略人工势场法相结合在传统RRT*方法的基础上在地图中进行采样，以获取初始路径；构建椭圆采样区间，随着搜索树在改进informed‑RRT*方法下不断剪枝优化，椭圆范围也在不断地缩小，采样时间也随之减少，最后进行6次B样条曲线拟合优化，仿真验证了所述方法的有效性。本发明能够降低传统informed‑RRT*的盲目性和随机性，减少路径搜索的时间，且规划的路径考虑了安全距离，路线更为平滑，符合无人车动力约束。

本发明在传统informed-RRT*方法基础上引入变策略人工势场法，在传统人工势场法基础上针对引力过大的情况增加限定范围，给定一个阈值d限定无人车与障碍物的距离，针对斥力过大的情况，在原有的斥力场基础上，加入无人车与障碍物距离的影响，能够根据不同的环境产生不同的人工势场力，并且避免无人车在接近障碍物时频繁的加速减速从而导致多余动能浪费问题，提高方法搜索能力和无人车的续航能力。

1、课题来源与背景 该课题属我公司2016年下达的新产品计划。 目前，国内外在用的燃煤锅炉，在运行中的低温对流受热面形成积灰结灰、结露粘灰、灰层恶化了换热效率，造成能源的极大浪费。因此，都在寻找新的途径解决锅炉换热性能高，排烟热温度低等措施，提高锅炉热效率，逐步达到节能减排效果。所以，我们提出研制开发DHL116-1.6/130/70-AⅡ型零积灰零结露节能能热水锅炉是适应国情的需要，前景十分广阔。 2、技术原理及性能指标 该成果技术原理：⑴、利用积灰机制反积灰，以反冲刷方式达到全时在线自洁、自动式清灰；⑵、以控制烟气与受热面的交换大小来实现恒定排烟温度和变功率功能；⑶、技术突破性，是以逻辑性的变量来适应锅炉客观上的非可控变量，通过数控来实现智能化，通过互联网实现远程服务；⑷、通过富燃料低温度、烟气分级、燃料分级燃烧技术，来实现低氮氧化物达标排放，也可启动高温喷尿素功能实现超低排放、通过中低温喷石灰份方式，可使低硫燃料硫氧化物达到排放标准。 该成果性能指标：⑴、额定热功率为116MW；⑵、额定工作压力为1.6Mpa；⑶、供水/回水温度为130℃/70℃；⑷、设计热效率为85.26%；⑸、烟气黑度＜林格曼一级；⑹、使用煤种为AⅡ烟煤。 3、技术的创新性 该成果属宽幅调载单体双机锅炉，其内部应用了"炉内烟尘惯性分离复燃装置"、"一种抗积灰结露和跟踪负荷的可控多向流对流换热

材料科学与化学工程学院现有教职工170人，其中新世纪百千万人才工程国家级人选1人，教育部新世纪人才1人，全国优秀教师1人，龙江学者3人，省杰青4人，省思政名师1人，省级教学师德标兵4人，黑龙江省研究生优秀导师团队2个，博士生导师25人，硕士生导师106人。

脑缺血缺氧损伤已成为新生儿脑损伤的重要形式，婴幼儿发育中脑对缺血缺氧的易感性，常导致脑室周围白质软化(PVL)。尽管当今围产期监测、孕期和新生儿监护等方面的医疗技术取得了长足的发展，但是新生儿缺血缺氧性脑病（HIE）的发生率却无明显降低，平均每1000个活产足月儿中，就有3-4个婴儿发病，早产儿的发病率更高，其中10%-60%在新生儿期死亡，25%以上的患儿遗留永久的神经缺陷。少突胶质前体细胞损伤是PVL形成的主要原因和中心环节。未成熟脑白质中对缺血缺氧高度敏感的OPC的大量死亡以及分化发育障碍是PVL形成的关键。因此，深入研究OPC缺血缺氧性损伤机制，是阐明早产儿脑白质损伤机理，寻找预防和治疗药物，降低早产儿死亡率和致残率的重要途径。 本课题主要应用实时荧光定量PCR、Western blot、ELISA、免疫组织化学技术等研究在缺氧条件下，胰岛素样生长因子（IGF-1）对SD大鼠少突胶质前体细胞（OPC）增殖、凋亡、 自噬的作用效果和机制。第一部分：联合应用耗氧剂和无糖培养基在常氧培养条件下建立新生未成熟大鼠少突胶质前体细胞缺氧缺糖模型，并观察缺氧缺糖对细胞形态和存活率的影响。同时，利用SD大鼠左侧颈总动脉结扎后吸入8%氧气2小时建立新生大鼠脑缺血缺氧模型，观察脑组织病理学改变、MBP和PDGFαR的表达情况。评估离体与在体少突胶质前体细胞缺血缺氧模型是否有效。 第二部分：将

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。