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本发明公开了一种考虑虚拟目标点的无人船路径规划方法，旨在解决无人船在路径规划中存在的易陷入局部极小值和目标不可达问题。对于目标不可达问题，创建斥力势场函数，根据测算目标与障碍物的间隔，促使目标所受斥力为零，使无人船可以到达目标点处。对于局部极小值问题，对各类障碍引起的局部极小值开展分析，结合模拟退火算法和人工势场法求解一般障碍导致的极小值点问题。针对非一般的U型障碍造成的局部极小值问题，给出虚拟目标点构造算法，通过建立虚拟目标点的改进算法来解决此类问题。仿真结果表明，与其它方法相比，本方法减少了由于斥力太大而导致的路径过长问题，不仅节省时间，而且优化了路径规划，从而加快了算法的速度。

本发明的目的是提出一种考虑虚拟目标点的无人船路径规划方法，解决传统人工势场法应用在无人船路径规划过程中，目标不可达问题和局部最小问题，让目标对象在规定区域内找到一条从起点到终点的无碰撞安全路径，同时路径也较为合适、效率更高。 本发明为了解决上述问题采用以下技术方案：通过对传统人工势场模型的修正，引入新的势场函数。将混合算法与各种算法特点相结合，有效地解决了由普通障碍物所造成的局部最小问题。针对因特殊障碍引起的局部最小问题，给出了一种求解U型障碍的虚拟目标点的构造方法，也提出了另一种改进算法解决特殊的局部最小值问题。

①课题来源与背景 课题来源临床自选 颅内微动脉瘤指直径小于5毫米的动脉瘤，是神经系统突发危险疾病，临床症状轻微，先天因素、动脉硬化、感染或外伤，加上血流的冲击是动脉瘤形成的原因。一旦破裂引起蛛网膜下腔出血致死率极高,即使及时抢救患者的后遗症状也很重，严重影响患者的生活。 ②研究目的与意义 通过研究一种无创的检查手段，能够达到早发现、早预防、早诊断及早治疗的目的。 .动脉瘤的隐性患者在3%左右，常因苦于没有简单的检查手段而延误，这种诊断一旦应用于临床，将会极大缩短患者的诊断过程。 ③主要论点与论据； 640层容积CT血管成像(CTA)利用对比剂跟踪技术，是一种快速、简便、无创的检查手段,具有较高的空间分辨率和时间分辨率,同时可以利用强大的工作站进行多空间方式观察,为一些潜在的微动脉瘤患者预防性检查提供了的可能，在其破裂之前进行有效的治疗，同时为临床选择治疗方案提供可靠依据。 ④创见与创新 通过 640层容积CT血管成像(CTA)利用对比剂跟踪技术，这是一种快速、简便、无创的检查手段,具有较高的空间分辨率和时间分辨率,同时可以利用强大的工作站进行多空间方式观察,为一些潜在的微动脉瘤患者预防性检查提供了的可能， ⑤社会经济效益，存在的问题； 通过这种快捷的检查手段，缩短

材料科学与化学工程学院现有教职工170人，其中新世纪百千万人才工程国家级人选1人，教育部新世纪人才1人，全国优秀教师1人，龙江学者3人，省杰青4人，省思政名师1人，省级教学师德标兵4人，黑龙江省研究生优秀导师团队2个，博士生导师25人，硕士生导师106人。

2，4－滴丁酯减量使用技术研究与推广项目是针对多年来黑龙江省因使用2.4-滴丁酯化学除草，已在玉米,瓜类、中药材、果树、蔬菜等多种作物上引发大面积药害，给农业生产造成重大的经济损失，影响社会稳定的问题，创新研究以减少2，4－滴丁酯登记用量60％以上，减量至12－15毫升／亩的玉米苗后安全使用剂量为主，建立了2，4－滴丁酯在安全使用剂量下与烟嘧磺隆、莠去津合理混用技术，预防2，4－滴丁酯发生飘移药害技术，莠去津对后茬作物安全性研究结果等的除草剂安全使用技术体系。该技术体系的建立，是按照作物风险优先评价原则，从安全、有效、经济三方面对该产品使用技术进行的二次研发，对除草剂的安全使用具有较好的示范指导作用。 该技术体系主要内容: 1、为达到一次施药防除整个玉米田杂草之目的，提高对阔叶杂草药效，减少玉米和飘移药害的发生，2，4－滴丁酯需减量与烟嘧磺隆、莠去津等混用。 推荐57%2，4－滴丁酯乳油在生产中的合理混用配方为12－15克/亩＋38%莠去津用量在100－150克/亩＋40克/升烟嘧磺隆悬浮剂80-100克/亩。常用剂量为57%2，4－滴丁酯乳油15克/亩＋38%莠去津用量在100克/亩＋40克/升烟嘧磺隆悬浮剂100毫升/亩。 在玉米3－5叶期对水均匀喷施，公顷喷液量不低于300公斤。低温高湿或阔叶杂草叶龄较小条件下2，4－滴丁酯乳油用低量。 2、应在

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。