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本发明属于医疗设备技术领域,具体涉及一种适用范围广且消毒稳定的病毒消杀装置及控制方法。本发明包括无人机消毒单元、设置在地面上的用于给所述无人机消毒单元提供消毒液的储液箱和用于控制所述无人机消毒单元的控制箱。本发明采用系留无人机作为病毒消杀装置的飞行载体,通过连接电缆连通地面电源、地面储液箱进行供电和供液,解决了现有消毒装置的无人机续航时间短、需要频繁往复加液的问题,大大提升了消毒作业的效率。本发明在消毒作业过程中,可根据实际需要利用调节机械臂对喷洒头消毒的位置和范围进行调节,采用位置PID控制器和姿态PID控制器对调节机械臂的扰动进行补偿,且满足本发明设定的补偿方程式,能够保证无人消毒单元的稳定性。

本发明的目的是克服现有技术中存在的消毒设备无法对狭窄复杂场所进行消毒作业、不能根据使用环境对消毒范围做调正的缺陷，提供一种适用范围较广、结构简单、可调节消毒范围且教我稳定的适用范围广且消毒稳定的病毒消杀装置及控制方法。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种适用范围广消毒稳定的病毒消杀装置，包括用于喷洒消毒液的无人机消毒单元、设置在地面上的用于给所述无人机消毒单元提供消毒液的储液箱和用于控制所述无人机消毒单元的控制箱；

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种适用范围广且消毒稳定的病毒消杀装置及控制方法。

目前执行消毒作业的设备通常基于大型植保无人机，大型植保无人机具有载重量大，飞行时间长等优点，但基于植保无人机的消毒设备操作复杂，机动性灵活性不足，无法适用于筒子楼楼道等狭窄复杂场所，筒子楼有着人员密集，卫生环境差等特点，使得居民之间更容易传播感染和交互传染，因此筒子楼的消毒是病毒防治的重点之一，而因植保无人机操作复杂，机动性灵活性不足，无法适用于筒子楼楼道等复杂场所的消毒工作，只能依赖于工作人员进入筒子楼等狭窄空间内进行消毒作业，浪费医疗资源的同时给工作人员带来感染风险。且现有的消毒装置因植保无人机的储液箱容积有限，在实际的应用中需要频繁的往返进行加液，操作复杂，对较大、较复杂场所的消毒耗时较长。

基于植保无人机的消毒装置因植保无人机自身重量较重，还存在不易于运输和维护的缺点，同时现有的消毒设备因需要在空中进行消毒作业，为保证无人机飞行的稳定性，无法在运行过程中根据使用环境的不同进行消毒范围的调整，使得消毒不完全，存在有益于病毒衍生的消毒盲区。

本发明的目的是克服现有技术中存在的消毒设备无法对狭窄复杂场所进行消毒作业、不能根据使用环境对消毒范围做调正的缺陷，提供一种适用范围较广、结构简单、可调节消毒范围且教我稳定的适用范围广且消毒稳定的病毒消杀装置及控制方法。

江苏理工学院是省属全日制普通高校，地处被誉为“千载读书地，现代创新城”的国家历史文化名城、长江三角洲重要的现代制造业基地——江苏省常州市。学校创建于1984年，历经常州职业师范学院、常州技术师范学院、江苏技术师范学院等时期，2012年更名为江苏理工学院。学校是硕士学位授予单位、教育部本科教学工作水平评估优秀单位、全国首批职教师资培训重点建设基地和江苏省首批决策咨询研究基地。

本发明的一种适用范围广且消毒稳定的病毒消杀装置及控制方法的有益效果是：

1、本发明采用系留无人机作为病毒消杀装置的飞行载体，通过连接电缆连通地面电源、地面储液箱给飞行载体进行供电和供液，解决了现有消毒装置的无人机续航时间短、需要频繁往复加液的问题，本发明的消毒装置即适用于如筒子楼楼道等复杂场所的消毒工作，又能适用于室外大面积消毒作业，不需要往复进行加液且采用地面电源，使得续航时间长且节省往复加液的时间，大大提升了消毒作业的效率。

2、本发明的无人机单元上设置有用于调节消毒范围的成十字构造的X轴调节机械臂和Y轴调节机械臂，可根据实际的应用对消毒范围进行调整，可实现矩形大范围的消毒，而现有技术中飞行中进行消毒作业，为保证无人机的稳定性，无法对消毒范围进行调整，本发明在消毒作业过程中，可以根据实际需要利用调节机械臂对喷洒头消毒的位置和范围进行调节，采用位置PID控制器和姿态PID控制器对调节机械臂的扰动量进行补偿，且满足本发明设定的补偿方程式，能够保证无人机在进行消毒作业过程中,保持稳定。

3、本发明的的病毒消杀装置将控制箱、电源以及供水装置集成在地面单元的箱体中，且在箱体上安装有用于移动的脚轮和用于推动箱体移动的扶手，可以随时转移地点灵活消毒。

4、本发明的控制方法，对无人机进行多点飞行控制，即在消毒过程中，将待消毒区域分成若干消毒点位，控制无人机飞行至其中一消毒点位后，无人机停留在此消毒点位上，对设定好的矩形消毒区域进行消毒，避免现有技术中无人机在飞行中对消毒区域消毒时，消毒不均匀、消毒不完全的情况，同时也配合调节机械臂对消毒范围的调节，进一步的保证无人机消毒单元的稳定性。

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