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本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态，通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换，进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气，使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动，本发明的控制简单，成本低，质量小，灵活性高，对复杂环境具有较强的适应性。

一种可变径的软体滚动机器人，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体，所述气管连接在气腔侧面，所述端盖安装在轮毂外侧，所述滚动车轮有两个，通过滚动轴承支撑在空心芯轴的两端，所述气腔与安装板固连，所述支撑弹簧和SMA弹簧有多个，周向均匀安装在轮毂上，每个支撑弹簧和SMA弹簧的一端与安装板连接，另一端与轮毂连接，支撑弹簧套装在SMA弹簧上，所述微型电磁阀周向均匀分布在端盖上，所述接头体安装在端盖中心，所述旋转接头安装在接头体中心，所述气管接头周向均匀安装在接头体圆周外表面上，所述控制板为圆形安装在一侧轮毂内。

特发性肺纤维化是一种原因不明确的弥漫性肺部疾病，表现为快速进行性的肺实质损害和纤维化。特发性肺纤维化年发病率4.6-16.3/100000人，该病的发病率有逐年上升的趋势。目前对特发性肺纤维化的治疗仍缺乏令人满意的治疗药物，尚无特效的治疗药。吡非尼酮是上个世纪70年代合成的小分子化合物，近年来，吡非尼酮被用于治疗特发性肺纤维化。1999年Raghu G等给54位特发性肺纤维化进展期患者口服吡非尼酮，发现口服吡非尼酮的毒性反应中，对胃肠道有一定的副作用，表现为恶心、食欲不振、上腹不适、腹胀、腹泻、便秘，为避开吡非尼酮对胃肠道的副作用，选择适宜的给药途径、开发新药制剂是解决临床应用受限的关键问题。 课题组用吡非尼酮为原料药，以脂质体作为载药载体，用能被肺泡表面活性蛋白A和D识别的D-甘露糖对载药脂质体进行修饰，同时控制载药脂质体粒径大小范围，利用薄膜分散法制备具有肺部靶向性的吡非尼酮脂质体，避免吡非尼酮的胃副作用，提高生物利用度，提高肺部的药物浓度，提高疗效。建立吡非尼酮脂质体的体外分析方法，进行质量评价，为其作为抗特发性肺纤维化的临床药物研究提供实验基础。同时，以吡非尼酮为模型药物，对脂质体的体外释药机制进行初步探讨，采用动物模型对其动物体内释药行为和分布进行初步研究，针对特发性肺纤维化疾病的治疗，为其开发新药物制剂提供一定参考。 课题组重点解决的科学问题

材料科学与化学工程学院现有教职工170人，其中新世纪百千万人才工程国家级人选1人，教育部新世纪人才1人，全国优秀教师1人，龙江学者3人，省杰青4人，省思政名师1人，省级教学师德标兵4人，黑龙江省研究生优秀导师团队2个，博士生导师25人，硕士生导师106人。

心肌梗死的患者，如果不能及时有效的开通相关血管，可以出现严重的并发症，如心律失常、充血性心衰、梗塞后心绞痛，这些并发症均与相关血管没有及时开通有关。这些严重并发症严重影响患者日常工作生活，并且每年花费数千元治疗。而及时开通相关血管，改善心肌灌注等有效的治疗后，每年的治疗费用大大减少，甚至不需药物治疗。日常生活不受影响，能够重返工作岗位。减轻社会家庭负担。 一、资料与方法 1.研究对象：连续入选2012年1月至2014年1月在我院接诊急性ST段抬高心肌梗死患者达300余例，能够行急诊介入治疗的达80%，其中约95%行血栓抽吸及支架治疗，5%行冠脉旁路移植术。血管再通时间基本控制在60分钟以内，少数超过60分钟。 2.实践分析：我院实行的急性ST段抬高心肌梗死临床路径有效地减少了中间环节，缩短了门-球时间（就医至血管开通的时间）。具 体方法为患者到达急诊后，医生判断是否为适应证，若是则行术前准备同时，行相关签字，直接进入导管室行冠脉造影，可行支架治疗则立即支架治疗梗死相关血管，术后转入CCU，不能支架治疗/或其他血管仍需搭桥手术，则转入手术室，实行杂交手术/或搭桥手术。血管开通时间均可控制在60分钟内。 二、结果 1.将所有急性ST段抬高心肌梗死的患者再通时间均控制在60分钟以内。减低死亡率、致残率，减少并发症，改善患者的预后 2.心肌梗死

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。