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本发明提供一种四轮驱动轮毂电机汽车的纵向车速估计方法，确保在车轮出现滑转或抱死的复杂非线性工况下，稳定且准确的实现纵向车速的估计。该方法首先通过采集车辆状态参数，使用扩展传感器数据方法，对容积卡尔曼滤波方法进行改进，增加平衡加权因子，通过加权融合得到纵向车速观测值；其次利用四个驱动轮转速信号进行综合判别，实时识别车辆当前行驶状态，制定模糊逻辑规则得到每个驱动轮相似系数，通过融合积分得到纵向车速的估计值；最后根据纵向车速观测值和估计值进行综合分析，通过引入工况适应因子，加权融合得到最终的纵向车速。该方法在非线性强耦合的系统中适应性好，稳定性强，提高了复杂工况下纵向车速估计的鲁棒性。

本发明的目的在于提供一种四轮独立驱动轮毂电机汽车的纵向车速估计方法，该方法首先通过采集车辆状态参数，使用扩展传感器数据方法，对容积卡尔曼滤波方法进行改进，增加平衡加权因子，通过加权融合得到纵向车速观测值；其次利用四个驱动轮转速信号进行综合判别，实时识别车辆当前行驶状态，制定模糊逻辑规则得到每个驱动轮相似系数，通过融合积分得到纵向车速的估计值；最后根据纵向车速观测值和估计值进行综合分析，通过引入工况适应因子，加权融合得到最终的纵向车速。该方法在复杂非线性工况下的适应性好，稳定性强，能实时准确的实现纵向车速估计。

一．项目立项的背景及必要性 随着人们生活节奏的加快、人口老龄化进程的加速，糖尿病在全球范围内呈迅速增长，已成为严重危害人类健康的一种慢性非传染性疾病，大血管病变是 T2DM最常见且最严重的并发症，已成为 T2DM患者致残、致死的主要原因，其病变基础为动脉粥样硬化。目前认为动脉粥样硬化除了与高血糖、氧化应激及遗传易感性等因素有关外，慢性炎症也与其发生、发展关系密切。CTRP3为新的脂肪因子，具有多种调节功能，在降低血糖、减轻炎症反应、抗动脉硬化等过程中发挥重要作用。有关CTRP3在改善糖脂代谢方面的文章不少，有关T2DM合并AS的研究目前报道不多。因此，本文旨在探讨 CTRP3与T2DM合并AS的关系。 二．项目研究的技术路线及方法 1. 一般资料 选取2017年9月—2019年8月在我院内分泌科住院的新诊断T2DM患者90例，其中男性48例，女性42例，所有T2DM患者均按照1999年WHO糖尿病诊断标准，未接受降糖及调脂治疗，病程<6个月，根据患者颈部血管超声提示是否有动脉粥样硬化分为两组，其中AS组51例，男性27例，女性24例，平均年龄(60.21±9.73)岁。无AS组39例，男性21例， 女性18例，平均年龄(57.78±9.65)岁。健康对照组为年龄相匹配的我院糖耐量正常且无糖尿病家族史的常规体检者30例，男性16例，女性14例，平均年龄(56.42

材料科学与化学工程学院现有教职工170人，其中新世纪百千万人才工程国家级人选1人，教育部新世纪人才1人，全国优秀教师1人，龙江学者3人，省杰青4人，省思政名师1人，省级教学师德标兵4人，黑龙江省研究生优秀导师团队2个，博士生导师25人，硕士生导师106人。

“以学员为主导”中医皮肤科规培教学的临床思维应用研究项目是2020年列入齐齐哈尔市科学技术局一般指导性计划项目。 自参加科研以来，全体工作人员不断加强自身的政治理论修养和职业道德提升，以“学生为主导”的思想在中医规范化培训中顺利开展教学工作。以人为本，关爱新世纪人才的需求提高规培学员的整体素质及思维模式。 全体研究工作人员均为临床一线工作的医护，在中医皮肤科规培教学中“以学员为主导”的临床思维同传统的教学方法相比，提升学员的独立思考能力、将基础知识应用临床实际的能力、扩展创新的能力。提高中医皮肤科规培生综合素质能力的一个确切有效的途径，从而为社会提高优秀高质量的中医药人才队伍。 理论授课为主的培养模式不同，毕业后培训的重点是在临床实践中体验与应用知识，解决实际临床问题 。住院医师规范化培训的主要目标既是培养既要对相似皮肤损害的进行比较鉴别，又要能激发学生学习兴趣，培养学生临床思维，提高皮肤病诊断和鉴别诊断的能力在中医皮肤科住院医师规范化培训中，采用以学员为主导的教学模式，对于提升住院规培医师的理论知识掌握度具有积极意义，充分锻炼了规培学员的临床逻辑思维。 开展“以学员为主导”中医皮肤科规培教学的临床思维，从一定程度上讲属于一种医疗经济的行为。中医规范化培训有效的开展依赖于各类医疗资源的不断投入以及医疗资源应用而产生的诊疗作用。培养好中医规培学员人才建设，能更好的开展中医

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。