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针对柔性制造系统中基于AGV小车的智能化仓储物流需求，湖北工业大学嵌入式人工智能实验室开发了AGV集群调度与监控系统。该系统利用AGV定位和激光SLAM建图技术、路径规划算法、以及局域网条件下的无线通讯技术来实时控制和监控AGV群实现精准定位、自动避障、自动充电，并与仓库管理系统对接，从而可以实现无人化货物自动出入库操作，提高劳动生产率和设备利用率，节约生产成本。实现指标：（1）多模融合的ORB-SLAM3高精语义建图与定位技术可实现非物体分辨率1cm和物体分辨率误差≤5mm，SSD分类语义准确率≥99% （2）集群调度、全局路径规划与局部路径避障技术可实现支持同时调度机器人≥200台，支持自动解死锁，支持设定交通规则。

作为智能工厂六大系统之一的AGV调度系统，由于其应用需求出现较晚，与其他各软件系统都存在对接复杂，上下环节衔接内容较多，工程技术门槛较高，因而国内研究还是以点和线的工作为主，如对路径规划算法的研究，对避撞、死锁的理论研究，对充电以及特定应用场景的研究，但完整的系统性成果非常少。

本项目研制的AGV调度与监控系统可应用于智能仓储领域、外卖物流领域和共享电单车智能运维领域，具体如下：

（1）AGV小车不受场地、道路和空间的限制，行动快捷、可控性强、安全性好，已广泛用于智能仓储领域。本项目开发的AGV调度与监控系统可用于实时控制和监控AGV群实现精准定位、自动避障、自动充电，并与仓库管理系统对接，从而可以实现无人化货物自动出入库操作，提高劳动生产率和设备利用率，节约生产成本。

（2）当前餐饮O2O行业连接线上线下的订餐需求，将传统的到店消费模式改造成更加灵活便捷的到家消费模式，极大降低了用户的消费成本和商户的固定成本。其中，高效的物流配送能力是决定外卖平台商业模式成败的关键。 因此，智能调度系统是外卖物流的最核心环节。本项目开发的集群调度与监控系统可以拓展用于外卖物流，依托海量历史订单数据、骑手（送餐员）定位数据，针对骑手实时情景（任务量、配送距离、并单情况、评级），对订单进行智能匹配，实现自动化派餐调度以及资源的全局最优配置，在保证系统效率的前提下，最大限度地提高用户体验。

（3）中国每天接近28亿次出行需求，其中有10亿次是依赖于两轮出行完成的，而这10亿次里面主要的服务依赖于电动自行车，每天大概需要完成近亿次的充电过程。其中可转化成共享电动车出行的约3千万次/日，按2元/次出行计算，年市场规模将超200亿元。共享电单车通常需要在固定位置取车/还车，运维人员根据系统中显示的电量，对电量不足的助力车进行电池更换。本团队开发的集群调度与监控系统可以拓展用于共享电单车智能运维，实现满电电池与需求单车之间的匹配、最优化换电路径的生成、根据运维人员位置和换电柜位置生成派发任务等功能，降低共享电单车的调度运营成本。

项目团队是湖北工业大学嵌入式人工智能联合实验室，该实验室由世界顶级芯片设计公司ARM中国公司与湖北工业大学联合成立，现有博士5人，硕士研究生25人，各类机器人7套，含rethink双臂协作机器人，ANT 150KG激光SLAM无人自主导引车，DOBOT机械臂等，以及Kinect V2 RGB-D深度相机、Realsense 深度相机、32线激光雷达、4台深度学习工作站，海康威视双焦距网络监控摄像机，RK3399PRO AI边缘计算开发平台9套等，具备雄厚的开发实力。

我们知道一个常见的标准型AGV可抵三个搬运工和司机以及卡车，同时AGV不需缴纳社会保障。AGV的应用可为企业减少3%的人力开销。AGV可以每天24小时连续工作，提高20%以上的生产效率。此外，如果人类员工在一些有毒有辐射环境或者对人类来说过于狭小的空间工作，员工的身体健康会受到严重影响。本团队研发的AGV集群调度与监控系统可以支持同时调度超200台AGV，该成果能支撑企业去使用更多的AGV，从而减少对人类员工健康的伤害，并且提高企业的生产效率，节约人力成本。

本团队期望的技术转化方式包括且不限于：

（1）通过订立许可合同（普通方式），向被许可人授予科技成果的使用权。实施范围包括智能仓储领域中对AGV群的调度与监控、外卖物流领域中对派餐的智能调度和对共享电单车的智能运维等

（2）通过与企业订立合作协议，发挥各自的优势，共同转化科技成果，并明确双方合作的责权利机制。本团队负责持续技术研发（企业需要支付研发经费和报酬，具体费用后续可协商），由企业发挥资金、市场优势，围绕目标客户需求，开展后续试验、产品开发及市场推广。