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本发明公开了一种导航卫星信号跟踪方法、设备、系统及存储介质。本发明的导航卫星信号跟踪设备根据接收机的当前位置和待跟踪卫星的卫星星历，确定所述待跟踪卫星的当前高度角，根据接收到的所述待跟踪卫星的信号，获得I支路和Q支路的相干积分结果，根据获得的相干积分结果确定所述待跟踪卫星的当前信号能量值，将所述当前高度角与所述预设高度角范围进行比较，将所述当前信号能量值与所述预设信号能量范围进行比较，根据比较结果，确定对所述待跟踪卫星的信号跟踪策略，依据待跟踪卫星的信号强弱，自适应地调整跟踪策略，能够有效解决低仰角弱信号环境跟踪不稳定和强信号环境信号溢出的问题，很好地应对各种不同信号强度的情况。

解决现有技术中不能根据卫星信号的强弱自适应调整信号跟踪策略的技术问题

卫星导航应用在国民经济中发挥着越来越重要的作用，应用领域涉及航空、海路、铁路、建筑、电信及电力等方面。

在不同的环境下，导航卫星信号强度不同。尤其在战时，各国可能会大幅调整导航卫星信号强度。接收机如果按同一种跟踪策略对不同强度的信号进行跟踪，则无法兼顾信号太强或者太弱的情况，信号太强，可能会导致相干积分时数据溢出，从而导致跟踪异常；信号太弱，则可能会导致跟踪不稳定，灵敏度过低。

武汉导航与位置服务工业技术研究院有限责任公司成立于2013年9月，是由武汉市政府和武汉大学共同发起设立的高科技企业。武汉导航院以领先的北斗高精度定位技术为核心竞争力，志在成为北斗高精度定位服务的主流供应商，泛在高精度定位和亚米级导航应用的领跑者。武汉导航院具有国家高新技术企业资质和国家乙级测绘资质，是湖北省北斗导航与位置服务工程实验室，刘经南院士在此设立了院士工作站武汉导航院是湖北省专业从事北斗高精度位置服务的高科技企业。

导航卫星信号跟踪设备根据接收机的当前位置和待跟踪卫星的卫星星历，确定所述待跟踪卫星的当前高度角，根据接收到的所述待跟踪卫星的信号，获得I支路和Q支路的相干积分结果，根据I支路和Q支路的相干积分结果确定所述待跟踪卫星的当前信号能量值，读取在所述接收机的非易失性存储器中存储的所述待跟踪卫星的预设信号能量范围和预设高度角范围，将所述待跟踪卫星的当前高度角与所述预设高度角范围进行比较，将所述待跟踪卫星的当前信号能量值与所述预设信号能量范围进行比较，根据比较结果，确定对所述待跟踪卫星的信号跟踪策略，根据待跟踪卫星的信号强弱，自适应地调整跟踪策略，能够有效解决低仰角弱信号环境跟踪不稳定和强信号环境信号溢出的问题，很好地应对各种不同信号强度的情况。

通过技术合作的方式进行转化