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本实用新型属于自动化机械设备领域，具体涉及一种工作台角度可调节的并联机械手，包括电机、机架、第一主动臂、第二主动臂、连接架、从动臂、工作台，增设角度调节机构，包括固定连接在机架上的第三电机、与第三电机输出端固定连接的偏心轮、分别与从动臂的末端及偏心轮铰接的第一连杆、分别与从动臂的末端及第一电机输出端铰接的第二连杆，第二连杆、连接架、第一主动臂的末节、从动臂的末节组成平行四边形传动机构，与现有技术相比本实用新型可以实现工作台作业面角度的实时调整，在偏心轮不转动时可以保持工作台偏转角度不变，使得工作单元安装调试简单，可以适用于工件曲面或者斜面的加工，节省调试、加工时间，提高了工作效率。

种工作台角度可调节的并联机械手，包括机架(1)、电机、主动臂、连接架(14)、从动臂(4)、工作台(5)，电机包括分别与机架(1)固定连接的第一电机(6)及第二电机(7)，主动臂包括第一主动臂(2)、第二主动臂(3)，第一主动臂(2)的末端与第一电机(6)的输出端固定连接，第二主动臂(3)的末端与第二电机(7)的输出端固定连接，工作台(5)内侧面固定连接有铰接腿(16)，铰接腿(16)设置有第一转轴(17)及第二转轴(18)，第一主动臂(2)的首端及第二主动臂(3)的首端分别铰接于第一转轴(17)，从动臂(4)的首端铰接于第二转轴(18)，其特征在于：在机架(1)上端面位于第一电机(6)上方增设角度调节机构，包括第三电机(15)、偏心轮(8)、第一连杆(9)、第二连杆(10)，第三电机(15)与机架(1)固定连接，第三电机(15)输出端固定连接有偏心轮(8)，偏心轮(8)与第一连杆(9)的一端铰接，

本专利应用在药用玻璃包装高速在线视觉检测设备，可以作为西林瓶的理瓶机构，完整西林瓶检测装置。自 2014 年起分别在河北、四川、重庆和河南等地药包生产企业推广应用，很好地解决了药用玻璃瓶在线自动检测的难题，提高了产品合格率，节省了人工成本，降低了能耗，增加了企业收益，提升了药用玻璃瓶产品的安全性和企业的市场竞争力，促进了我国传统药包产业转型升级，应用前景广阔。

北省科学院成立于1978年，是河北省政府直属的综合性自然科学研究与技术开发机构，全院占地13.8万m2，建筑面积8.3万m2，总资产1.76亿元，固定资产1.29亿元。院机关设有8个处室，下辖地理科学研究所、应用数学研究所、生物研究所、能源研究所、自动化研究所、激光研究所、微生物研究所和机电一体化中试基地（机电研究所）等8个研究开发单位。全院共有职工700余人，专业技术人员530余人，高级职称人员170余人，博士31人，硕士98人，博士生导师14人，硕士生导师18人，享受国务院特殊津贴专家2人，享受河北省政府特殊津贴专家10人，河北省“百人计划”（省政府特聘专家）2人，入选河北省“三三三人才工程”第二层次人选15人、第三层次人选41人。 近年来，省科学院先后承担了“863”、“973”等国家、省部级重点项目和基金课题430余项，取得各类科研成果 1480余项，获省部级以上奖励697项，授权发明专利100项、软件著作权85项。

本技术为了解决现有的并联机械手在工作中不能方便地进行工作面角度的调整的问题，提供了一种工作台角度可调节的并联机械手，可以实现作业面角度的动态调整，既能加工平面又能加工斜面及曲面的工件。本技术采用的具体技术方案是:—种工作台角度可调节的并联机械手，包括机架、电机、主动臂、连接架、从动臂、工作台，电机包括分别与机架固定连接的第一电机及第二电机，主动臂包括第一主动臂、第二主动臂，第一主动臂的末端与第一电机的输出端固定连接，第二主动臂的末端与第二电机的输出端固定连接，工作台内侧面固定连接有铰接腿，铰接腿设置有第一转轴及第二转轴，第一主动臂的首端及第二主动臂的首端分别铰接于第一转轴，从动臂的首端铰接于第二转轴，其特点是:在机架上端面位于第一电机上方增设角度调节机构，包括第三电机、偏心轮、第一连杆、第二连杆，第三电机与机架固定连接.

在工业生产中，并联机械手以其控制简单，承载能力强的特点得到了广泛应用，并联机械手在工作过程中，作业平台始终与固定在机架上的驱动主动臂的两个电机输出轴的连线平行，使得设置在固定平台的工作单元可以对平面上的工件进行抓取或加工。但是在加工曲面或斜面，尤其是大型零件的曲面或者斜面时，工件体积、质量大，不适合做大幅度的位姿调整，需要工作单元针对工件进行角度的适应性调整，但是现有的并联机械手不能方便地进行作业面角度的调整，使得加工过程费时费力且效率不高，所以亟需一种可以在加工过程中动态调整，既能加工平面又能加工斜面及曲面的并联机械手。