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(1)对热力管网管道泄漏故障类型进行分析：(2)对不间管径(100mm~400mm)热力管网管道发生不同类型泄漏故障时的维修机器人带压堵漏方式和工艺进行分析：(3)热力管网带压堵漏维修机器人整体结构设计，包括行走机构底盘结构设计、带压堵漏机器人机械臂结构设计、不同堵漏方式（捻缝、夹具两种方式)的前端结构设计、机械臂与底盘联结方式结构设计：(4)热力管网带压堵漏机器人控制系统设计，包括底盘行走控制系统设计、机械臂各关节控制系统设计、不同堵漏方式（捻缝、夹具两种方式）堵漏操作控制系统设计：(5)设计热力管网带压堵漏机器人整体结构图及相关技术参数、控制系统控制功能图。

对供热管道带压堵漏机器人整体方案进行设计，包括带压堵漏机器人的整体组成、可更换的两种机械臂前端结构（夹具夹持结构、捻缝结构)、机器人控制系统等内容进行设计：对整个底盘的机体尺寸、载重量、机体自身重量、额定功率、等技术指标进行理论分析，设计满足需求的方案和结构：对夹紧部件机械结构以及夹紧部件的强度和刚度进行设计：对机器人整体控制系统进行设计。

本项目研制的供热管道带压堵漏机器人可用于分析热力管网管道发生泄漏故障时的现场工况，设计适用于不同现场工况的维修机器人底盘结构及驱动方式，针对现场可能存在大量积水、泥泞等恶劣条件，维修机器人底盘具有较强的涉水能力和较好的通过性。

李冰，男，1977年12月生，汉族，河北衡水人；获河北师范大学工学学士学位（1996.9-2000.6）、华北电力大学工学硕士学位（2003.9-2006.3）、华北电力大学工学博士学位（2011.9-2018.6）。2006年4月到华北电力大学科技学院动力工程系任教、2021年9月到华北电力大学自动化系任教，主要从事自动化领域的教学与科研工作。主持河北省高等教育教学改革与实践项目研究1项、主持教育部产学研协同育人项目1项、参与北京市自然科学基金项目1项、主持中央高校基金面上项目2项、主持横向科研项目5项、参与横向科研项目多项，授权发明专利1项、实用新型专利2项、发表学术论文及教改论文多篇。

为了研发该成果而投入的经费，已取得相关效益，针对甲方的新需求，可继续投入时间进行升级补充；成果在可以减轻企业检修人员的劳动强度，提高产品的质量，为企业带来经济效益等方面具有推动作用。有效提高工厂的控制性能，提升生产效率。

本成果可以通过甲方与乙方技术转让和技术合作等方式方式进行转化，具体转化方式、项目金额与部分细节双方可进行面谈。若甲方有新需求可与负责人进行细节沟通，并依据签订合同进行具体实施工作