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本发明公开了一种基于多点位感知的目标跟踪方法及装置、存储介质，所述方法包括：根据目标检测信息判断盲区邻接感知区域是否存在进入预设区域的跟踪目标；若是，则预测跟踪目标进入的第一感知区域及进入时间；基于进入时间生成预测到达时段，确定在预测到达时段内进入第一感知区域的所有新增目标；分别获取每个新增目标和跟踪目标的特征向量，基于特征向量分别计算每个新增目标和跟踪目标的相似度；选取相似度最高且与跟踪目标的相似度大于预设相似阈值的新增目标作为待更新目标，将跟踪目标的目标编号作为待更新目标的目标编号。本发明可实现跨盲区的目标匹配，提高目标跟踪成功率。

现阶段的自动驾驶车辆受技术水平的限制，仅仅依靠单车智能还无法完美应对所有复杂的路面状况，无法确保自动驾驶车辆的道路安全。路侧的多传感器融合方案可将远大于单车传感器感知范围的信息实时传递给车辆，实现辅助驾驶，可大大提升自动驾驶车辆的道路安全。 然而，因路侧传感器布设环境恶劣或传感器数量不足等原因，路侧的多传感器融合方案仍旧可能存在感知盲区，可能导致车辆跟踪目标丢失或错乱，无法提供准确信息给车辆，辅助驾驶的效果大大降低。本发明解决的问题是路侧的多传感器融合方案存在感知盲区时，可能出现车辆跟踪目标丢失或错乱的情况，辅助驾驶的效果降低。

适用于因路侧传感器布设环境恶劣或传感器数量不足等原因，路侧的多传感器融合方案仍旧可能存在感知盲区，可能导致车辆跟踪目标丢失或错乱，无法提供准确信息给周围智能网联车辆，辅助驾驶的效果大大降低的各种情况。本发明通过预测跟踪目标在盲区内的轨迹，结合特征匹配的方法让跟踪目标再次出现在感知范围内时能与上一次出现时的id相匹配，使本发明能够适用于感知设备部署数量少、盲区多的实际情况，易于推广。此外，通过预测跟踪目标进入的第一感知区域及对应的进入时间，限定了与跟踪目标进行相似对比的新增目标，缩小了对比范围，减小计算量的同时，再次跟踪目标的成功率更高。

深圳市城市交通规划设计研究中心（以下简称“深城交”）创建于1996年，现由承担深圳市智慧城市建设和运营的国资委全资直管企业“深圳市智慧城市科技发展集团”(简称“深智城”)控股。深城交一直以来是深圳市委市政府重要的交通决策支持科研机构，行业前沿的科技创新带头单位，智慧城市和智慧交通的先行实践者。目前拥有交通行业专业人才和IT高端技术人才超过2200人，致力于提供先进的城市交通技术与服务，提供以大数据分析为基础、以协同规划为引领、以综合设计为支撑、以数字化软件平台为产品、以系统集成为实践、以智慧运营为反馈的城市交通整体解决方案。近年来，深城交立足深圳、引领行业、服务全国，业务范围已覆盖全国30多个省市，120余座城市，改善超过6亿人出行。目前已在创业板挂牌上市，股票代码：***。

自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。在21世纪，由于汽车用户的不断增加，公路交通面临的拥堵、安全事故等问题越发严重。自动驾驶技术在车联网技术和人工智能技术的支持下，能够协调出行路线与规划时间，从而大程度提高出行效率，并在一定程度上减少能源消耗。自动驾驶同时还能帮助避免醉驾，疲劳驾驶等安全隐患，减少驾驶员失误，提升安全性。自动驾驶也因此成为各国近年的一项研发重点。本发明解决的问题是路侧的多传感器融合方案存在感知盲区时，可能出现车辆跟踪目标丢失或错乱的情况，辅助驾驶的效果降低。

技术许可：采用总付额内分期支付的方式(在合同生效后30日内支付第一批次50万元，后在每个会计年度截止前的30日内，分3批次支付，每次支付50万元。包括第一次在内总共支付4次，共计200万元。)