科创中国

南山煤业巷道成型定位截割技术成果，是三一重装科创中国智能化掘进机专业服务团，为试点城市企业设计开发的截割功率200KW，配备巷道成型技术和井下环境定位技术。1、巷道成型：通过控制算法控制截割头伸缩补偿，使截割头截割的工作面是一个平整面，保证自动截割后巷道成型的完整度，避免超挖和欠挖，省去大部分巷道修复的成本。2、精准定位：采用激光测距和视觉定位两种定位方式，定位掘进机在巷道内横向和纵向位置。掘进机姿态监测采用惯性导航系统，检测掘进机航向角、翻滚角、俯仰角等掘进姿态，掘进机动态位置监测采用行走里程计和油缸位移传感器，实时监测掘进机的动态位置情况。

1、巷道成型：轨迹在线监测+路径自主规划+伸缩补偿技术，多种巷道（拱形、矩形、梯形）自动成型，避免超挖欠挖，断面成型误差<10cm，技术已达到行业领先水平；2、准定位技术，采用双目视觉+惯性导航，实现了掘进机井下作业的精准定位和位姿感知，定位精度高，巷道偏移量自动计算，可取消人工点对点工序，达到国际领先水平。

该成果符合国家产业政策发展方向。国家煤矿安监局2019年第1号公告，发布了《煤矿机器人重点研发目录》，涉及掘进、采煤、运输、安控和救援等关键危险岗位的 5 类、38 种煤矿机器人。《能源技术革命创新行动计划（2016—2030年）》提出，到2030年实现煤炭智能化开采，重点煤矿区基本实现工作面无人化，全国煤矿采煤机械化程度达到 95 %以上。矿山现代建设正朝着建设绿色矿山、智慧矿山方向发展，实现信息准确实时采集、网络化传输、可视化展现、自动化及智能化运行这样一个智慧体，使人、机、环境处在协调统一的运行体中，我服务团所开发的智能化掘进机将引领国内煤矿机械行业的发展。 该智能化掘进机控制技术成熟新颖，提高了使用安全性和操作、控制舒适度，提升了产品可靠性，专利技术的实施不但增强了企业竞争力，同时也推动了我国煤炭、隧道施工技术水平及施工装备的提升。 该成果成功实施，将为公司及社会带来较大效益。预计量产后将带动掘进机的销售，增加掘进机产品的附加值，并将研发成果同时应用于隧道掘进和露天矿山开采领域。

该团队专业从事煤炭掘、采、运成套设备研发、制造及销售的大型装备制造企业，已被认定为国家级企业技术中心、国家级高新技术企业、国家创新示范企业、国家两化融合创新试点企业。2009年11月25日成功在香港上市（HK.00631）。2020年实现销售额50亿元，利润8.3亿元；2021年实现销售额66亿元，利润10亿元。 在煤机产品研制方面取得了突出成绩。掘进机产品适应煤、半煤岩、全岩巷道掘进及隧道施工，是业内第一品牌；产品销量自2008年始，持续第一，2018年获评工信部单项冠军产品。在综采领域，可提供综采成套设备一站式整体解决方案，产品涵盖极薄、薄、中厚、厚煤层全系列综采成套设备。在矿车领域，为用户提供露天矿山铲运成套设备整体解决方案。 2022年重点研发方向：持续推进煤矿井下智能化掘进机研制：实现井下掘进最强大脑，完成智能控制、高精度感知、多种操作模式、三维模拟、故障预警和数据上云等关键技术攻关。

掘进工作面掘进机远程可视化系统对解决工况条件差、施工安全、作业过程粉尘大、瓦斯突出等问题具有显著的抑制作用；一方面，掘进机远程可视化系统改变了目前的掘进作业模式，使综掘机司机远离掘进迎头危险地段，巷道掘进施工安全得到了充分的保障，减少了事故造成的人员伤亡和财产损失；另一方面，掘进机远程可视化系统使工人远离粉尘环境，减轻了工人的劳动强度，使工人从笨重的体力劳动中解放出来，稳定了工人的情绪，调动了工人的积极性，树立了煤矿的良好形象，增强了煤矿工人的安全感与自豪感，取得了显著的社会效益。 同时，本项目的实施，需要大量的零、部件配套产品，将带动以煤炭采掘机械为中心的机加、铸造等一大批企业的共同发展，推动民族工业的发展；对打破国外进口高端产品在国内市场的技术和价格垄断局面，降低煤炭企业采购成本，提高我国装备制造水平有重要意义。

1.以委托开发方式，进行成果转化，资金费用已双方签订的技术协议和商务合同为准。 2.该成果应用于截割功率为200KW的煤矿井下掘进机，具备井下巷道成型技术和精准定位技术。 3.该成果应用的掘进机设备，未经允许，禁止转让于其他同类竞争对手公司。