空间机器人控制器开发
成果类型:: 发明专利
发布时间: 2022-08-31 09:30:14
此项目与同类产品的竞争优势如下:1.利用自由浮动空间机器人的非完整控制,通过角动量守恒的非完整约束性质,利用机械臂的运动来同时控制载体姿态和机械臂关节角的混合控制算法,该混合控制算法将开环和闭环控制相结合,可以保证除变换奇异点以外的任意给定的期望状态为全局渐近镇定。2.通过载体姿态的四元数方程是线性微分方程,避免了欧拉方程的奇异性,并且用代数运算代替了欧拉角的三角运算,大大减小了计算量;3.通过消除Lyapunov函数导数表达式中的交叉项,从而不需要利用高增益反馈和慢速率参数自适应以保证闭环系统的稳定性,明显改善了控制器的跟踪性能。
随着航天事业的不断发展,空间机器人在人类的空间活动中发挥着越来越重要的作用。空间机器人控制器开发使空间机器人具备天线形状的控制能力,并且控制器参数可以通过编辑界面调整。
随着信息社会和知识经济时代的到来,知识产权的重要性日益突出。知识产权日益成为企业最重要的智力资产,成为促进企业科技创新、提升核心竞争力的重要源泉。利用知识产权保护这些技术的创新成果,维护企业的可持续发展,使企业获得最大利益。经过对知识产权的实时掌握、准确创造、有效运用和快速转化能力,已成为企业核心竞争力的关键因素。
通过自主研发,组建研发团队,对用户进行调研,查阅文献了解市场需要,解决项目中的技术问题,确定项目总体方案设计,配置相关仪器设备,确保项目按计划进度实施。同时定期进行各项试验,改进技术方案及技术指标,完善工艺,规模生产。投入市场建立和完善市场营销网络。