科创中国

1.根据飞机油箱的可达边界和容许弯曲曲率进行设计，使机械的最大空间覆盖油箱内的所有区域，其中臂体比分使用绳驱机构，完全为机械部件，因此可以适应飞机油箱内的油污环境，同时自由度较多，具备21个自由度，可以完成形成复杂的集体形态，有利于避障； 2.通过相邻椎节之间依靠万向节连接，可以实现两个自由度的转动。同时在万向节周围均布有被动弹性元件，用以提供恢复力；通过驱动少数绳索，可以实现臂杆整体弯曲，对目标实现抓取。

1.后臂弯曲和前臂变形组成的机构运动方式主要由移动滑台平动，其中移动滑台的运动实现机械臂的整体平动，保证机械臂末端可以覆盖油箱的大部分横截面，后臂运动实现机械臂末端再横截面内的“大范围”运动，前臂变形保证机械臂末端的灵巧运动。 2.后臂机构为绳驱平面运动机构，其各个运动副为单自由度转动副，以适应末端对于灵巧变形的能力。

针对飞机油箱内部探测与操作任务，现有飞机油箱内部含有复杂管路，不易挪动，无法拔出，从而对飞机油箱的维护与检修造成了巨大的困难，考虑油箱的复杂机构，使用传统的串联连杆式机械臂难以完成预期要求，主要由于自由度较多，臂体难以小型化；运动方式单一，无法有效避障；负载相对较小。鉴于此，研发十二自由度绳驱蛇形机械臂，使用同构模块化绳驱机械臂，具备高自由度、高负载能力、易扩展的特点。

哈尔滨迅动科技有限责任公司成立于2018年8月6日，是一家致力于机器人、计算机、机械设备、电气设备、图文设计、模型设计等应用软件的设计开发、技术服务于一体的高科技企业，主要产品主要有自稳定绳驱蛇形机械臂、十二自由度绳驱蛇形机械臂、卫星导航相关计算、显示软件，空间机器人，航天器数字孪生仿真验证平台等，联合哈尔滨工业大学、河北工业大学、武汉大学、西北工业大学等专业结构和研发实验室，利用雄厚的研发和制造能力，力求采用先进的设计理念，实用的功能性方案，攻克现有技术难题，促进行业发展。

1.十二自由度绳驱蛇形机械臂（超冗余机械臂）达到灵巧避障，具备搭载操作仪器主动寻址定位的功能，实现高自由度、高负载能力、易扩展的特点。

2.十二自由度绳驱蛇形机械臂经过用户需求开发，得到绳驱蛇形机械臂仿真模拟与验证，验证了整体控制架构的合理性，及运动学分析的正确性。

通过自主研发，组建研发团队，对用户进行调研，查阅文献了解市场需要，解决项目中的技术问题，确定项目总体方案设计，配置相关仪器设备，确保项目按计划进度实施。同时定期进行各项试验，改进技术方案及技术指标，完善工艺，规模生产。投入市场建立和完善市场营销网络。