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1.利用拉力传感器测量绳驱蛇形机械臂的运动测量信号与力测量信号，可以实现机构对绳索运动与拉力的反馈与控制，绳索运动的速度由直流电动机的编码器反馈计算得到，且采用三角测力原理间接测量绳索拉力，绳索的拉力由拉力传感器和相应的绳段夹角计算得到，拉力传感器量程可以小于绳索拉力范围； 2.通过将导线板镶嵌在前箱板的板面上，让驱动绳索垂直进入机械臂模块，防止机械臂模块运动时，驱动绳索与机械臂末端的夹角太小而被卡住，通过减少绳索穿过的绳孔的数目，减小摩擦力造成的影响。

1.采用驱动单元分层布局，可以使相同的部件集中安装，整体结构紧凑，能够最大程度地减少基座的体积，节省空间，便于安装和调试，且整体结构简单，避免将拉力传感器安装于臂体部分，增加其可靠性； 2.通过使用丝杠模组拉动驱动绳索，运动控制精度提高了30％，并输出较大的拉力。

传统的机械臂机器人多为串联或并联形式，通过结合串联与并联机构的运动特点，使用绳索作为传动介质，将所有的驱动部件集成于基座部分，能够大幅提高机构的可靠性。

哈尔滨迅动科技有限责任公司成立于2018年8月6日，是一家致力于机器人、计算机、机械设备、电气设备、图文设计、模型设计等应用软件的设计开发、技术服务于一体的高科技企业，主要产品主要有自稳定绳驱蛇形机械臂、十二自由度绳驱蛇形机械臂、卫星导航相关计算、显示软件，空间机器人，航天器数字孪生仿真验证平台等，联合哈尔滨工业大学、河北工业大学、武汉大学、西北工业大学等专业结构和研发实验室，利用雄厚的研发和制造能力，力求采用先进的设计理念，实用的功能性方案，攻克现有技术难题，促进行业发展。

可进行绳索拉力测量的绳驱蛇形机械臂，同时获取运动测量信号与力测量信号，提升绳驱超冗余机械臂运动稳定性。由于绳索只能承受拉力不能承受压力的单向受力特性，因此绳索数目一般大于机构的自由度数目，具备冗余驱动特性。绳索之间存在相互拮抗力，因此需要实时测量此种机构内力，但由于绳索在拉伸范围较大且与众多原件接触，难于提供足够的安装空间。鉴于此，研发可进行绳索拉力测量的绳驱蛇形机械臂，实现同时获取运动测量信号与力测量信号。

通过自主研发，组建研发团队，对用户进行调研，查阅文献了解市场需要，解决项目中的技术问题，确定项目总体方案设计，配置相关仪器设备，确保项目按计划进度实施。同时定期进行各项试验，改进技术方案及技术指标，完善工艺，规模生产。投入市场建立和完善市场营销网络。