科创中国

1.通过绳索预紧装置，使绳索的压紧位置为绳索的固定位置，万向节处于绳索的压紧位置上方，使机械臂具有较强的稳定性，可以通过改变自身构型维持稳定状态。 2.通过镶嵌环的内壁较光滑，在穿绳孔内镶嵌低摩擦镶嵌环，镶嵌环由SKD11磨具钢加工而成，通过过盈配合与上关节板和下关节板上的穿绳孔固定，可以保证绳索与穿绳孔之间的摩擦力较小。 3.通过驱动底座、多级椎节、多个万向节和多根绳索组成，多级椎节之间顺次排列且相邻的两级椎节之间通过万向节转动连接，与多根绳索分成的若干牵引绳组对应设置，并通过驱动的椎节转动，实现其稳定效果。

1.通过将绳索拉力施力点固定于万向节转轴下方，具有较强的稳定性，可以通过改变自身构型维持稳定状态； 2.采用低摩擦的镶嵌环在穿绳孔中，可以保证绳索与绳孔之间的摩擦力较小； 3.采用新型锁紧机构，便于拆装和更换绳索。

绳驱机械臂由多个同构的绳驱模块构成，每个模块包含万向节和臂杆，驱动绳索固定在臂杆上，通过调整绳索的长度调节万向节的角度。已有的机械臂的驱动绳索的固定位置都位于万向节转轴上方，从而构成不稳定的控制机构，例如，在关节角度为零时，每根绳索的拉力等大可以维持机构位姿，但当受到扰动的时候就会失稳，只能依靠控制系统进行调节，增加了控制系统的负担。鉴于此，研发自稳定绳驱蛇形机械臂。

哈尔滨迅动科技有限责任公司成立于2018年8月6日，是一家致力于机器人、计算机、机械设备、电气设备、图文设计、模型设计等应用软件的设计开发、技术服务于一体的高科技企业，主要产品主要有自稳定绳驱蛇形机械臂、十二自由度绳驱蛇形机械臂、卫星导航相关计算、显示软件，空间机器人，航天器数字孪生仿真验证平台等，联合哈尔滨工业大学、河北工业大学、武汉大学、西北工业大学等专业结构和研发实验室，利用雄厚的研发和制造能力，力求采用先进的设计理念，实用的功能性方案，攻克现有技术难题，促进行业发展。

1.自稳定绳驱蛇形机械臂具有较强的稳定性，可以通过改变自身构型维持稳定状态。已有的机械臂的驱动绳索的固定位置都位于万向节转轴上方，从而构成不稳定的控制机构，例如，在关节角度为零时，每根绳索的拉力等大可以维持机构位姿，但当受到扰动的时候就会失稳，只能依靠控制系统进行调节，增加了控制系统的负担。鉴于此，研发自稳定绳驱蛇形机械臂。

2.经过本项目的后期反馈，用户对本项目表示满意。

通过自主研发，组建研发团队，对用户进行调研，查阅文献了解市场需要，解决项目中的技术问题，确定项目总体方案设计，配置相关仪器设备，确保项目按计划进度实施。同时定期进行各项试验，改进技术方案及技术指标，完善工艺，规模生产。投入市场建立和完善市场营销网络。