科创中国

本发明涉及抛射设备技术领域,尤其是涉及一种基于绳索驱动实现云台姿态调整的抛射机器人,包括基座、抛射机构以及调节机构;所述抛射机构一端和基座可调节连接,所述抛射机构另一端设置在所述调节机构上,所述调节机构安装在于所述基座上,所述调节机构包括至少四个调节组件,任意一个调节组件不在其余任意两个调节组件所在的直线上，本发明提供的一种基于绳索驱动实现云台姿态调整的抛射机器人，通过四个调节机构的调节电机的正反转，实现云台X和Y位置的调整，随动自适应滑轨可以根据运动末端X和Y位置进行长度和角度的调整，从而和绳索驱动一起实现抛射云台的X、Y和方位角的调整，从而实现发射目标位置的调整，实现精准打击。

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中抛射平台往往采用两个自由度的俯仰和偏航实现抛射平台的姿态的调整，这种调整方式效率较低，且云台姿态调姿机构体积庞大、结构复杂，从而使得大范围抛射击打目标时存在一定的困难，另外现有的抛射平台存在运动惯量大，动态响应性能差的缺点的问题，提供一种基于绳索驱动实现云台姿态调整的抛射机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于绳索驱动实现云台姿态调整的抛射机器人，包括基座、抛射机构以及调节机构；

所述抛射机构一端和基座可调节连接，所述抛射机构另一端设置在所述调节机构上，所述调节机构安装在于所述基座上，所述调节机构用于调整抛射机构的抛射方向；

所述调节机构包括至少四个调节组件，任意一个调节组件不在其余任意两个调节组件所在的直线上，所述抛射机构和基座的连接处不在调节组件所构成的平面内，所述调节组件包括绳索、调节电机、回收轮以及定滑轮，所述定滑轮和基座转动连接，所述回收轮转动安装于所述基座上，所述调节电机的输出端和回收轮传动连接，所述绳索首端和回收轮固定连接，绳索尾端绕过定滑轮并与抛射机构固定连接，通过四个调节机构的调节电机的正反转，实现云台X和Y位置的调整，随动自适应滑轨可以根据运动末端X和Y位置进行长度和角度的调整，从而和绳索驱动一起实现抛射云台的X、Y和方位角的调整，从而实现发射目标位置的调整，实现精准打击。

自动化抛射物体进行目标位置击打时，通过抛射平台进行助推和抛射姿态的调整，如何高效率和高精度的调整抛射姿态，直接决定了物体抛射的飞行轨迹精度。但现有的抛射平台往往采用两个自由度的俯仰和偏航实现抛射平台的姿态的调整，这种调整方式效率较低，且云台姿态调姿机构体积庞大、结构复杂，从而使得大范围抛射击打目标时存在一定的困难，另外现有的抛射平台存在运动惯量大，动态响应性能差的缺点。

所以，如何设计一种能够结构简单、调姿范围大的抛射平台，成为当前需要解决的问题。

发明人：潘国威 康静静 沈洁 施林欣 丛飞洋 常州大学坐落于经济发达、人文荟萃的江南历史文化名城——江苏省常州市。学校始建于1978年，原名为南京化工学院无锡分院、常州分院，是一所在我国改革开放之初创办的省属全日制本科院校。1981年经国务院批准，正式定名为江苏化工学院。1984年实行江苏省人民政府和中国石油化工总公司联合办学机制，1992年正式成为中国石油化工集团公司（原中国石油化工总公司）管理的部属院校，并更名为江苏石油化工学院。2000年起，学校实行中央与地方共建、以江苏省管理为主的管理体制，2002年更名为江苏工业学院。2010年，经教育部批准更名为常州大学。2011年，江苏省人民政府与中国石油天然气集团公司、中国石油化工集团公司、中国海洋石油总公司签署共建常州大学协议。历经三十六年的建设和发展，学校成为一所以工学、理学、管理为主、多学科协调发展、具有“产学研”合作办学特色的普通高等院校

本发明的有益效果是：本发明提供的一种基于绳索驱动实现云台姿态调整的抛射机器人，通过四个调节机构的调节电机的正反转，实现云台X和Y位置的调整，随动自适应滑轨可以根据运动末端X和Y位置进行长度和角度的调整，从而和绳索驱动一起实现抛射云台的X、Y和方位角的调整，从而实现发射目标位置的调整，实现精准打击。

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