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在现有轻量化道路巡查系统中，病害位置和尺寸是其关键信息。但对于例如长距离且崎岖的道路，车辆会经常发生颠簸，这将导致相机与路面的相对位置关系不断发生变化，进而影响从其拍摄的图像中所提取的路面病害信息的准确性，并影响后期对路面的养护作业。通过车载激光器与车载相机的配合，可以实现对相机-路面位姿的主动式标定和调整，适应行车颠簸过程的位姿动态变化，提升病害测量精度，保证路面病害图像信息的准确性，使后期对路面的养护作业可以更顺利进行。适用于道路设施主管单位和养护单位，道路智慧管养系统。适用于道路智能巡查设备供应商，轻量化道路智能巡检装备。

该方法包括：通过至少三个车载激光器向路面发射激光，并通过与各所述车载激光器连接的车载相机采集路面图像；获取所述路面图像中各所述激光点对应的图像像素坐标；根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量；基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标；根据所述像素坐标获得路面法线向量，并根据所述像素坐标和所述路面法线向量获得路面基准点。本发明的技术方案可以保证路面病害图像信息的准确性，使后期对路面的养护作业可以更顺利进行。

本技术的路面病害检测方法、装置和存储介质的应用前景是，通过车载激光器与车载相机的配合，不仅可用于长距离的路面巡检，且对于存在使车辆发生颠簸的情况，通过定期或不定期的图像采集，可以实现路面法线向量和路面基准点的实时确定，进而可实现对相机‑路面位姿的主动式标定和调整，通过实时标定相机位姿，适应行车颠簸过程的位姿动态变化，提升病害测量精度，保证路面病害图像信息的准确性，使后期对路面的养护作业可以更顺利进行。

深圳市城市交通规划设计研究中心（以下简称“中心”）创建于1996年，一直以来是深圳市委市政府重要的交通决策支持和科研机构，是深圳市交通综合治理和轨道交通建设重要的技术支撑单位, 也是行业前沿的科技创新带头单位。近年来，中心立足深圳、引领行业、服务全国。目前业务范围已覆盖全国30多个省市，120余座城市，影响超过6亿人出行。

路面病害，例如裂缝、坑洼等，对道路设施和行车安全造成了潜在的威胁。通过道路检测以及时发现和处治路面病害，是维持路面服役性能、阻止其进一步退化的关键操作。

采用总付额内分期支付的方式(在合同生效后30日内支付第一批次50万元，后在每个会计年度截止前的30日内，分3批次支付，每次支付50万元。包括第一次在内总共支付4次，共计200万元。)