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成果简介:本发明公开了一种管片拼装位姿检测装置及检测方法。管片拼装位姿检测装置包括：基准标志单元及图像采集单元，基准标志单元用于固定在管片上以确定管片的位姿坐标系。图像采集单元用于采集管片的图像并分析图像以得到管片的位姿坐标系，从而获取管片相对基准坐标系的旋转姿态和平移位置，基准坐标系根据管片的待安装位置预先设定。上述管片拼装位姿检测装置，由于预先设定基准坐标系及在管片上设置基准标志单元，因此可仅采用单个摄像装置(即基于单目视觉)采集管片的图像，通过分析图像便可得到管片相对于基准坐标系的旋转姿态及平移位置，为管片的控制提供参考，从而能够实现管片的准确拼装。