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一种实现水下机器人精细导航的方法

发布时间: 2024-11-25

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
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成果介绍
本发明要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种实现水下机器人精细导航的方法。 为解决技术问题，本发明的解决方案是： 提供一种实现水下机器人精细导航的方法，该方法是利用九轴传感器获取AUV的运动信息，同时利用光学摄像机采集水底环境特征；在AUV运行时拍摄水底图像，通过环境图像建立水下环境地图，并通过传感器信息融合获得水下机器人自身位置以用于精细导航；具体包括以下步骤：
成果亮点
本发明涉及水下机器人导航技术，旨在提供一种实现水下机器人精细导航的方法。包括：获得AUV的初始位姿；计算AUV在行进过程中的姿态、速度和位置；利用摄像机采集的水下图像信息，计算AUV的姿态和位置，并初始化AUV地图；对九轴传感器和摄像机采集的信息进行传感器信息融合，获得AUV最优位姿信息；根据AUV的最优位姿对地图进行更新；本发明利用九轴传感器的数据高更新率的特点，提高导航信息数据量；利用基于九轴的惯性导航提供每时刻的运动数据，为视觉导航提供尺度信息，同时解决视觉导航在水下匹配失真问题；利用视觉导航解决惯性导航的累积误差问题。本方法通过对AUV的位姿进行误差补偿，可以使AUV的位置误差，提高导航精度。
团队介绍
浙江大学是一所历史悠久、声誉卓著的高等学府，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。浙江大学的前身求是书院创立于1897年，为中国人自己最早创办的新式高等学校之一。1928年，定名国立浙江大学。2022年，浙江大学入选第二轮“双一流”建设高校，21个学科入选一流学科建设名单，绝大多数学科在第五轮学科评估中取得可喜进步。
成果资料
产业化落地方案
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