一种带有未知滞环的小车倒立摆系统积分滑模控制方法

发布时间: 2024-11-11

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式：技术转让

成果类型：发明专利

行业领域：

电子信息技术,新型电子元器件

成果介绍

为了克服现有倒立摆系统在一定参数条件下控制方向未知、无法消除滑模控制中的抖振问题的不足，本发明提供一种基于扩张状态观测器的倒立摆系统积分滑模控制方法，取消系统所有状态完全可测的限制，采用扩张状态观测器估计系统状态以及不确定项，并基于估计值设计积分滑模控制器，结合Nussbaum函数，解决控制方向未知的问题，保证系统快速稳定收敛至零点。

成果亮点

一种带有未知滞环的小车倒立摆系统积分滑模控制方法，包括：建立倒立摆系统的动态模型，结合滞环并将其进行等效变换，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；结合滑模控制及反演法，在每一步设计中引入虚拟控制变量，最后推导出自适应控制器输入；同时，利用Nussbaum函数的特性，解决了控制方向未知的问题；计算控制系统跟踪误差，积分滑模面，误差变量及微分。本发明提供一种能够有效改善倒立摆系统位置的滑模控制方法，保证系统的倒立摆系统快速稳定收敛至零点，有效消除滑模控制中的抖振问题。

团队介绍

浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。

成果资料

产业化落地方案

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成果综合评价报告

评价单位：- (-) 评价时间：2024-11-11

李静想

保定市知识产权协会

技术经理人

综合评价

该项目技术思路方向很好，未来市场空间大，有利于当前政策要求，转化成熟度很高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。技术转让，所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接次项目。

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