科创中国

电子信息技术,高技术服务业

项目通过设计机械臂的集成关节，将伺服电机、减速器、控制器等零部件集成一体，有效降低了机械臂的工作成本，提高设备整体的EMI性能。同时缩减机械臂关节的轴向厚度，使得整个机械臂体积紧凑小巧，适用于智能制造、建筑施工、农林采摘等行业。滑模控制的抖振问题一直是国内外的研究热点，滑模灵动轻量化协作机械臂融入Ad滑模控制技术，在削弱滑模抖振的问题上有了新突破，通过设计新型滑模切换函数，在保证滑模控制传递函数有限收敛前提下，尽可能减小滑模控制函数的切换项参数，从而达到削弱滑模抖振的问题。通过将Ad滑模控制技术应用于机械臂的集成关节控制中，有效减小机械臂的运行抖动，提高运行轨迹的精确性和对外界扰动的抗干扰能力，采用自适应技术使其在执行任务的同时更加灵活且高效，机械臂在需要快速响应和高鲁棒性的应用场景中，它能够通过及时调整控制策略来应对系统状态的快速变化和外部扰动，确保系统稳定运行。通过深度强化学习算法和自适应控制算法的结合，机械臂可自主做出决策并执行任务，从而实现机器人的自主感知和控制，在复杂环境和非标准化场景下，实现更加智能化和精准化的操作，提高生产效率和质量。

我们采用集成关节设计技术，体积小、重量轻、集成度高、寿命长、维护简单，有效降低了机械臂的工作成本，提高设备整体的EMI性能。采用我们自主研发的Ad滑模控制技术，使机械臂的运行曲线平稳，消除传统滑模控制(SMC)的抖动问题，使机械臂运行过程中接近理想的“零”抖动。采用深度强化学习机械臂视觉控制算法和自适应技术的结合，在需要快速响应和高鲁棒性的应用场景中，它能够通过及时调整控制策略来应对系统状态的快速变化和外部扰动，确保系统稳定运行，在复杂环境或者非标准化的场景下能够自主判断，使其在执行任务时更加灵活和高效，实现更加智能化和精准化的操作，提高生产效率和质量。

滑模灵动—轻量化协作机械臂 团队介绍： 项目团队分工明确，主要由负责人带领队伍参加比赛，团队成员来自模具设计、机电一体化、新能源汽车等专业，拥有多元化的技能和经验，包括技术、管理、营销、财务等多个方面，团队由一群有着共同目标和热情的专业人士组成，致力于提供卓越的服务和解决方案，通过团队协作和互相支持，我们能够克服任何挑战并取得成功。