科创中国

信息传输、软件和信息技术服务业,软件和信息技术服务业

工业机器人具有广泛的应用前景，然而工业机器人编程是限制工业机器 人在中小企业应用的主要瓶颈之一。在线示教示教精度低，编程过程繁琐， 效率低，同时示教编程必须占用机器人，耽误机器人的使用。离线示教需要 专业的技术人才，同时要对工作场景、被加工件高精度的建模，工作场景改 变就要重新绘制场景模型，工程量大，效率不高，需要专业的编程技术人员。 随着工业生产自动化水平的提高，工作环境也越来越多样化，在个性化定制、 小批量生产、柔性生产线新形势下，现有的手动在线示教方式和离线示教方 式已经很难满足现代生产的要求，迫切需要研发出具有更高效率、更高交互 性的示教编程方式。

本系统设计了一种增强现实（AR）辅助示教系统，借助 AR 技术实现了 虚实融合示教。编程人员手持示教器，通过位姿跟踪系统跟踪手持示教器的 位置和姿态，驱动虚拟机器人模型仿真机器人操作。利用 AR 技术将虚拟机 器人模型实时叠加在物理环境中，实现视觉上的虚实融合；利用深度图像虚 拟成像技术实现虚拟机器人与物理环境的碰撞检测，验证规划路径的可行性。 编程系统的基本结构组成：

青岛理工大学作为一所以“青岛”命名的多科性理工大学，其 前身源自 1931 年青岛礼贤中学土木科，1952 年正式建校后，一直 扎根青岛，追随青岛城市发展的脚步成长，并得到了青岛市委、市 政府在政策、项目、资金等各方面的大力支持。 青岛理工大学是一所以工为主，理工结合，土木建筑、机械制 造、环境能源学科特色鲜明，理、工、经、管、文、法、艺多学科 协调发展，科学教育与人文教育相结合的多科性大学。学校是山东 省重点建设的应用基础型人才培养特色名校。获批国家地方联合工 程中心、省部共建实验室、工程技术研究中心等国家、省部级创新 平台 44 个。