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基于自适应模型预测控制的智能车辆避障路径跟踪控制

发布时间: 2024-11-06

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 委托开发
成果类型： 发明专利,实用新型专利
行业领域：
制造业,汽车制造业
成果介绍
设计了一种双层自适应模型预测控制器。在避障规划控制器中，采用车辆点质量模型对障碍物进行扩展，根据障碍物与车辆位置的关系建立安全碰撞距离模型。在路径跟踪控制器中，采用车辆动力学模型。基于模型预测控制算法，加入车辆侧滑角和加速度约束，将路径跟踪控制转化为带约束的二次规划问题。
成果亮点
根据车辆与障碍物的距离关系建立安全碰撞距离模型，提高车辆的行车安全性。路径跟踪控制器的设计基于三自由度动力学模型。针对MPC算法中预测视界与车速的关系，提出一种实时更新预测视界的自适应路径跟踪控制策略。为了提高车辆稳定性，在车辆上增加了侧滑角和加速度控制变量动力学模型作为软约束条件。
团队介绍
安徽工程大学是一所以工为主的省属多科性高等院校和安徽省重点建设院校，学校办学始于1935年安徽私立内思高级职业学校，历经芜湖电机制造学校、芜湖机械学校、安徽机电学院、安徽工程科技学院等办学阶段，2010年更名为安徽工程大学。学校设有17个二级学院和继续教育学院，60余个本科招生专业。作为省级博士立项建设单位，学校有17个一级学科硕士学位授权点，11个硕士专业学位授权类别。
成果资料