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在复杂环境中，被抓取目标种类多样、放置姿态随意，且多个目标存在堆叠 和互相遮挡的情况，导致机器人抓取时目标识别困难、抓取准确度较低。在此背 景下，本项目以 2D-3D 视觉传感作为感知手段，针对复杂环境中的目标识别和 机器人抓取操作展开研究。项目聚焦于机器人智能抓取所涉及的基础共性技术、 关键技术以及应用技术，探索 2.5D 视觉的抓取目标识别和分类的作用机理，研 究基于深度学习、人工智能等目标姿态估计方法，在此基础通过机器人轨迹规划 及运动控制方法完成目标抓取并放置到指定位置的操作。 项目将攻克机器人智能抓取领域的关键点，包括目标识别、位姿估计、机器 人抓取轨迹规划和运动控制，开发通用的机器人视觉伺服控制系统，搭建机器人 智能抓取实验平台，验证机器人在复杂环境下的智能抓取能力，实现散件目标的 高效抓取。项目将遵循“服务区域经济，服务本地企业，服务创新创业，服务产 业转型升级”为宗旨，以 2D-3D 视觉传感为基础、以深度学习和人工智能为手段、 以轨迹规划和智能抓取为目标，为海南本地以及全国企业提供便捷、高效、专业 的服务

项目将攻克机器人智能抓取领域的关键点，包括目标识别、位姿估计、机器 人抓取轨迹规划和运动控制，开发通用的机器人视觉伺服控制系统，搭建机器人 智能抓取实验平台，验证机器人在复杂环境下的智能抓取能力，实现散件目标的 高效抓取。项目将遵循“服务区域经济，服务本地企业，服务创新创业，服务产 业转型升级”为宗旨，以 2D-3D 视觉传感为基础、以深度学习和人工智能为手段、 以轨迹规划和智能抓取为目标，为海南本地以及全国企业提供便捷、高效、专业 的服务。 本项目根据各单位技术优势与特点划分为 4 个子课题，分别是： 子课题 1：大视场高精度 3D 智能传感器的研究与开发 子课题 2：复杂环境下 2D-3D 视觉传感的目标识别与定位 子课题 3：基于无传感器碰撞检测的 S 型曲线轨迹规划 子课题 4：基于 MDH 模型的机器人运动学建模及控制

 机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。