科创中国

高端装备制造产业

机器人打磨抛光工作站关键技术研发与应用,是根据国内行业技术发展需求及对相关行业进行市场调研,针对机械零件的抛光打磨是目前最为典型、亟待升级的制造工序的实际情况，结合现具有的工艺装备、技术水平以及和高校专业技术等力量和条件，经多方论证与实验，立项开发的项目。 该项目集成了机器视觉、力觉、感知、力控、打磨工艺库和打磨程序复用，以及深度学习、智能工厂管控等技术。基于模块化设计，研制了机器人打磨抛光工作站及产线，形成了机器人自动化打磨抛光解决方案。产品在汽车及其配件、五金、卫浴以及3C等行业相关产品铸造毛坯氧化表皮、焊缝、浇冒口和飞边以及加工零件刀纹和毛刺等抛光打磨相关行业推广应用，实现成果转化和产业化。 本项目前具有自主知识产权，已申请发明专利3件和实用新型专利4件，其中获得授权实用新型专利3件；经广东省质量监督机械检验站检测,机器人打磨抛光工作站(JL-GPS-20-4)，主要性能指标达到或超过国内外同行业水平；针对典型 成果集合以下关键技术和原理：(1)柔性力控技术 (2)打磨抛光单元 (3)机器人快速编程技术 (4)产品尺寸检测和打磨工艺的自动补偿技术 (5)机器人打磨抛光系统工艺库

1.基于力位复合控制的机器人控制算法，实时监控接触力动态修正磨削轨迹，弥补离线程序精度上的不足，可实现打磨接触力高精度范控制，解决产品来料不一致的问题，为国产机器人在抛光打磨应用创造条件; 2.基于工件 3D 模型驱动、融合打磨工艺知识库、单元现场标定和补偿技术，快速生成机器人轨迹程序和多个单元间程序复用。

广东开放大学、广东理工职业学院