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基于ESO的分布式多移动机器人编队控制方法
发布时间: 2024-10-25
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,信息安全技术
成果介绍
为了解决多移动机器人编队控制中控制控制器设计复杂、计算量大、通信量大、受外界干扰和耦合问题难以解决等问题，本发明提供了一种较为简明、易于实现并且具有较好控制效果的分布式控制方法，用于解决多移动机器人编队控制问题。
成果亮点
一种基于ESO的分布式多移动机器人编队控制方法，包括以下步骤：1)对多移动机器人进行建模，得到多移动机器人的分布式离散状态空间偏差模型；2)根据多移动机器人的离散状态空间偏差模型，设计子系统的性能指标，并计算子系统的预测控制量；3)设计移动机器人的扩张状态观测器，得到移动机器人受到的扰动估计值；4)最后，利用得到的扰动估计值设计基于扩张状态观测器的组合控制器。本发明提供一种较为简明、易于实现并且具有良好抗干扰能力的分布式多移动机器人编队控制方法。
团队介绍
浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2024-10-31
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