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一种轮式移动舞台机器人在线优化镇定控制方法
发布时间: 2024-10-23
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,信息安全技术
成果介绍
为了克服已有轮式移动舞台机器人镇定控制方法的设置参数多、在线计算复杂和实现困难的不足，本发明提供一种理解直观、设计简单、易于在线计算的轮式移动舞台机器人在线优化镇定控制方法。
成果亮点
一种轮式移动舞台机器人在线优化镇定控制方法，针对轮式移动舞台机器人在非完整约束条件下实现镇定控制需要，首先通过定义轮式移动舞台机器人的离散时间三阶动力学模型和随机选择的初始时刻有限时间窗口控制序列，计算时间窗口内的镇定控制误差序列和误差序列关于控制输入序列的梯度，再利用牛顿法建立每个采样时刻控制序列的更新机制，并结合滚动优化控制原理，计算在每个采样时刻的控制输入量，实现轮式移动舞台机器人的镇定控制。本发明设计方法的优点是理解简单、设置参数少、通用性强以及在线计算简便，满足了轮式移动舞台机器人快速镇定控制的实时性要求。
团队介绍
浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2024-10-30
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