科创中国

高端装备制造产业

本发明公开了一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁线圈的电流，使第一激磁线圈与弹簧相互配合，控制柔性件的凸起与收缩运动，使灵巧手抓握住被抓物体；控制第二激磁线圈，调节磁流变液，使磁流变液由液体转变为固体；S2，改变灵巧手的手指角度，增加抓握力度，通过手指角度的变化值推算出被抓物体的形变量，通过触觉感应电路，检测抓握的力度值；S3，根据多个触觉感应点位的力度值和被抓物体的形变量，估算出被抓物体的刚度；S4，根据预设的被抓物体的刚度阈值，调节磁流变液的刚度；灵巧手包括：灵巧手本体及其上设有的检测单元、由触觉感应电路构成的阵列。本发明提出的一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，可以根据被抓物体的不同，测算被抓物体的刚度，并利用磁流变液自动调节灵巧手表面的刚度，解决了抓握柔软物体损害被抓物体，或者抓握坚硬物体损害灵巧手等问题。

本发明提出的一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，可以根据被抓物体的不同，测算被抓物体的刚度，并利用磁流变液自动调节灵巧手表面的刚度，解决了抓握柔软物体损害被抓物体，或者抓握坚硬物体损害灵巧手等问题。

   机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。