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本发明属于轨迹规划领域，公开了一种机械臂平稳运输液体容器的动态优化方法，包括以下步骤：步骤1：构建运动过程中可随机械臂末端托盘自由转动的贮液容器内液体晃动的等效力学模型；步骤2：构建运动过程中放置于机械臂末端托盘上物体的摩擦模型和力矩模型；步骤3：使用广义时间尺度参数将设定的贮液容器运输路径进行参数化；步骤4：构建贮液容器运输系统的状态空间表达式；步骤5：设计目标函数和约束条件，基于动态优化方法规划机械臂平稳运输贮液容器的时间最优轨迹。本发明能够实现贮液容器运输过程中的多目标优化，具有时间短、液体晃动抑制、轨迹冲击小等优点。

本发明在建模过程中考虑通过调整机械臂末端托盘姿态的方式补偿运动过程中的冲击，通过求解带约束的动态优化问题来实现轨迹规划问题。 本发明的方法同时考虑了松散地放置于托盘上的贮液容器不发生相对运动，以及容器内液体晃动抑制的问题。 本发明的方法不需要系统状态的反馈信息，能够实现贮液容器运输过程中的多目标优化，具有时间短、液体晃动抑制、轨迹冲击小等优点。

   机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。