科创中国

高端装备制造产业

本发明涉及工业机器人标定技术领域，涉及一种基于关节空间分区标定补偿和神经网络残差拟合的工业机器人绝对定位精度提高方法。包括以下步骤：步骤S1.基于MDH模型法建立工业机器人运动学模型；步骤S2.分析各类误差在关节空间中对末端位置误差的影响；步骤S3.针对几何误差建立机器人误差辨识模型；步骤S4.在机器人工作空间内大量随机采样，记录并计算每个采样点在机器人基坐标系下理论值与测量值；步骤S5.对步骤S4试验数据进行关节空间分区；步骤S6.在不同的关节空间分区中分别利用阻尼迭代最小二乘法对误差参数进行辨识；步骤S7.基于神经网络对残余误差进行拟合，输入到控制系统，实现工业机器人绝对定位精度的提高。

本发明能够对机器人关节空间进行分区，进行误差的建模和辨识，计算出工业机器人的实际运动学模型，再通过神经网络拟合残余误差，进一步提高工业机器人的绝对定位精度。

   机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。