科创中国

高端装备制造产业

本发明涉及自适应控制领域，具体涉及一种基于六自由度串联机械臂提高绝对定位精度的方法，首先通过激光跟踪仪获取末端靶点信息和预处理进行机械臂与激光跟踪仪之间的坐标转换；然后运用李群李代数建立机械臂的指数积模型与序列二次规划算法求全局最小值的方法相融合，对机械臂关节参数偏差所产生的末端几何误差进行补偿；最后通过激光跟踪仪获取到的实际点位和指数积模型求解运动学逆解，用高斯过程回归算法进行模型训练，对非几何运动误差进行补偿预测，将预测出的补偿后的角度值输入到示教器。本发明能够更加精确的计算出机械臂的实际运动学模型参数，并减小末端点位误差以实现提高机械臂绝对定位精度。

本发明能够更加精确的计算出机械臂的实际运动学模型参数，并减小末端点位误差以实现提高机械臂绝对定位精度。

   机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。