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本发明属于三维可变形模型重构领域，公开了一种基于基于魔尺结构的三维可变形模型重构方法，针对三维模型的扭曲重构问题，提出提出了一种基于魔尺结构的三维模型重构算法，以直链作为中间状态，通过规范的折叠步骤实现不同三维形状相互转换。首先将输入模型进行体素分割；而后生成连接关系，将体素集合转换为以三棱柱模块作为基本单元的四叉连接树及连接森林，并通过折叠序列生成算法选取多个能够生成有效折叠序列的链作为模型构造的最优解；最后对需要相互转换的两链构型进行数量调整，从而实现多种三位构型之间的相互转换。实验结果证明，本发明能够较快实现输入三维模型的重构方法解算，在重组家具、自由形式机器人领域有着广阔的应用前景。

本发明能够灵活实现多种构型的魔尺为基本结构，将输入模型用简单的几何形状拟合，实现模型间的变形重构。以直链结构作为形状转换的中间结构，模块间通过单一旋转副连接且仅有有限种相对姿态，排列规则，保证构成模型整体的连接紧密性，同时降低算法的复杂度、简化折叠步骤，较快实现输入三维模型的重构方法解算。本发明能够提升三维模型重构方法解算的效率，在重组家具、自由形式机器人的运用上有着良好的实际应用效果。

   机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。