科创中国

高端装备制造产业

本发明涉及平行四连杆弹跳机构参数优化技术领域，特别涉及一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法，包括：步骤1，根据平行四连杆弹跳机构特点，建立计算各部分运动关系式；步骤2，通过分析平行四连杆弹跳机构的运动特点，计算平行四连杆弹跳机构在跳跃过程中的能量损耗；步骤3，以弹跳高度为优化对象，构建各优化参数间函数关系，建立优化目标函数；步骤4，设置优化变量的约束条件，使用所述优化目标函数进行优化计算，得到平行四连杆弹跳机构的理论最优参数；步骤5，以理论最优参数为基准，通过迭代计算的方式来选取实际最优参数。本发明有效增加了四连杆弹跳驱动机构的弹跳高度，提升了整体的弹跳运动性能。

本发明充分整合了影响弹跳高度的参数，防止了只针对部分参数优化而导致局部最优的情况，解决了现有方法无法适用于已知条件为动力源输出上限的问题，有效增加了四连杆弹跳驱动机构的弹跳高度，进而提升了整体的弹跳运动性能。

   机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。