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本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及一种基于曲率分段的机器人辅助缝制进给轨迹规划方法，具体过程为：基于Canny算子提取目标待缝制底板的轮廓并转换为缝制曲线；获得目标缝制曲线后，根据机器人与缝纫机完成曲线缝制的运动约束关系，建立机器人末端点与缝制曲线点的位姿关系，生成机器人进给轨迹；分析缝制曲线曲率变化趋势，结合缝制工艺要求，对缝制曲线进行曲率分段；最后基于梯形速度曲线规划方法对分段后曲线进行速度规划，得到适合不规则曲线缝制的轨迹速度，完成机器人末端辅助缝制的速度规划。本发明的方法有效改善了在面对具有复杂曲线的缝制任务时，机器人在曲率变化处的速度波动问题，实现了复杂曲线的较平稳缝制。

本发明根据缝制底板提取缝制轮廓，将其转换为缝制曲线，通过分析缝制曲线曲率变化趋势，结合缝制工艺要求对缝制曲线进行曲率分段，使得机器人在面对曲率变化不规则曲线组成的缝制任务时，能够顺利生成进给轨迹。 本发明基于梯形速度规划方法对分段后的曲线进行速度规划，得到适合不规则曲线缝制的轨迹速度变化规律，解决了由于缺少缝制速度规划导致的曲率变化不规则曲线缝制时出现的布料褶皱的问题。

   机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。