科创中国

高端装备制造产业

本发明属于机器人智能抓取技术、抓取稳定性评估领域，公开了一种基于视触融合感知与多模态时空卷积的抓取稳定性评估方法。针对抓取稳定性评估中视觉感知准确性低、触觉感知稳定性差的问题，通过构建抓取仿真平台，建立了包含视觉、触觉及其彩色、深度静态图像的多模态抓取稳定性数据集，在此基础上，基于特征层面的视触模态特征融合，验证了视触融合抓取稳定性分析的有效性与稳定性；针对基于静态图像的抓取稳定性分析准确度不足的问题，通过融合时序信息增强其对物体滑动状态的感知，建立了基于视触空间特征融合和时间注意力编码的时空卷积抓取稳定性评估网络，提高了抓取稳定性评估的准确性。本发明为实现机器人高准确性抓取稳定性评估提供一种可供借鉴的方法，可应用于机器人智能抓取等领域。

本发明解决了现有抓取稳定性评估方法中视觉感知准确性低、触觉感知稳定性差的问题，同时为实现高准确度和稳定性地评估机器人抓取稳定性提供一种可供借鉴的方法。

机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。