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基于手势识别的机械臂位姿控制方法
发布时间: 2024-09-30
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
高新技术改造传统产业,高性能、智能化仪器仪表
成果介绍
本发明要克服现有技术的上述缺点，提出一种基于手势识别的机械臂位姿控制方法。
首先该方法需要通过蓝牙无线通信技术，进行手势信号与机械臂之间的无线通信，而且无线控制可以扩展工作空间；其次该系统采用两个智能腕带，通过它们所采集到的数据得出人臂的姿态和手势从而将其转换成机械臂控制的指令，使用智能腕带使采集到的数据更加稳定，计算结果更加准确，控制机械臂也更加准确；最后该系统利用肌电信号和陀螺仪信号来识别手势，识别的精度更高，效果更好。
成果亮点
基于手势识别的机械臂位姿控制方法，使得可以通过智能腕带获取人臂的位姿，再将位姿通过正逆运动学，求解出工作机械臂每个关节角的角度；具体实施是智能腕带通过蓝牙无线连接PC端，将智能腕带模块采集的肌电信号传输给远程客户端；远程客户端接收到信号后，将信号转到数据处理模块，在数据处理模块中，对信号进行滤波降噪处理，处理后将手势分类；在数据处理模块中去除噪声之后再利用正逆运动学来求解关节角度；通过两个智能腕带获取操作人员的手臂的关节角度；之后就可以通过远程客户端将关节角度的信号以及操作指令信号传递给智能腕带模块；然后将手势动作的信号发送给仿真模块中的仿真机械臂；仿真臂发送信号给工作机械臂，机械臂执行命令。
团队介绍
浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2024-10-14
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