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一种基于双目视觉的空间圆位姿检测方法

发布时间: 2024-09-29

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
高端装备制造产业
成果介绍
本发明公开了一种基于双目视觉的空间圆位姿检测方法，用于测量空间圆的位姿，首先使用张定友标定法对相机内参，外参以及相机畸变进行标定；然后构建中间相机坐标系，分别计算左右相机坐标系下含有未知半径参数的圆心的两个解和空间圆平面法向量的两个解，根据圆心的唯一性得到正确的圆心解和空间圆的法向量；再基于圆锥曲线几何约束计算得到空间圆圆心在左右相机坐标系下的坐标；最后将圆心坐标带入含有未知半径参数的正确圆心解中求出空间圆的半径。本发明的方法能够提高处理速度，减小位子测量的误差。
成果亮点
本发明的一种基于双目视觉的空间圆位姿检测方法，通过双目相机获取空间圆在相机上的椭圆，之后构建中间相机坐标系，分别计算左右相机坐标系下含有未知半径参数的圆心的两个解和空间圆平面法向量的两个解，根据圆心的唯一性得到正确的圆心解和空间圆的法向量，再基于圆锥曲线几何约束计算得到空间圆圆心在左右相机坐标系下的坐标，最后将圆心坐标带入含有未知半径参数的正确圆心解中求出空间圆的半径。从而提高了空间圆位子检测的处理速度快，减少了测量误差小。
团队介绍
机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。
成果资料