科创中国

高端装备制造产业

本发明涉及到一种提高机器人关节安全性，控制精度和性能的设计方案，主要体现在在接触和冲击的情况下提高机器人的安全性。同时，借助高精度的转矩测量反馈和透明的传动机构，可以实现高精度的机器人关节转矩控制，并提高系统效率。 本设计方案将机械弹性元件与低传动比减速器驱动结构集成，具备串联弹性驱动器（SEA）和自感知（proprioceptive actuator）驱动的优点。一方面传动系统中的弹性体可以减小机械冲击对机器人关节，特别是减速器的保护，另一方面通过提高接触力测量精度和测量响应速度来提高机器人系统接触控制的精度，实现闭环转矩控制，这将在主动阻尼控制中起到重要作用。此外，易于反向驱动的传动结构可以简化控制结构并提高控制和能量回收的效率，这对移动机器人平台具有重要意义。

- 提高抵抗机械冲击的安全性 - 通过闭环控制，提高转矩和位置控制的精度。 - 提高系统效率 - 减低同等性能机器人关节的成本 - 设计紧凑， - 提高设计的灵活度，针对不同要求和系统，具备不同的优化设计的可能性。

机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。